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효율적인 장애물 제거 방법

  • 기술번호 : KST2020008176
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 효율적인 장애물 제거 방법에서, 타깃 물체의 주변에 위치하는 장애물들 각각의 확장영역을 정의하는 단계, 상기 확장영역을 바탕으로, 상기 타깃 물체로부터의 장애물 밀집도를 계산하는 단계, 상기 계산된 장애물 밀집도를 히스토그램으로 도시화하는 단계, 상기 장애물 밀집도가 가장 낮은 장애물을 제거하는 단계, 및 상기 장애물의 제거에 따라 상기 히스토그램 값이 0(zero)이 되면, 로봇이 상기 타깃 물체를 그리핑하는 단계를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01) B60R 19/54 (2006.01.01) B60R 16/00 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020180168338 (2018.12.24)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-2166419-0000 (2020.10.08)
공개번호/일자 10-2020-0078956 (2020.07.02) 문서열기
공고번호/일자 (20201015) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.12.24)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창환 서울특별시 성북구
2 이진휘 서울특별시 성북구
3 김동환 서울특별시 성북구
4 박성기 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김민태 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩)
2 박영우 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-1297172-79
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.08.06 수리 (Accepted) 9-1-2019-0035565-06
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2020.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0131873-90
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.04.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0402144-67
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2020.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2020-0402145-13
7 등록결정서
Decision to grant
2020.10.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0689016-75
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
타깃 물체의 주변에 위치하는 장애물들 각각의 확장영역을 정의하는 단계; 상기 확장영역을 바탕으로, 상기 타깃 물체로부터의 장애물 밀집도를 계산하는 단계; 상기 계산된 장애물 밀집도를 히스토그램으로 도시화하는 단계; 상기 장애물 밀집도가 가장 낮은 장애물을 제거하는 단계; 및상기 장애물의 제거에 따라 상기 히스토그램 값이 0(zero)이 되면, 로봇이 상기 타깃 물체를 그리핑하는 단계를 포함하고, 상기 확장영역은, 각 장애물의 크기, 상기 타깃 물체의 크기, 상기 로봇의 크기 및 안전계수를 합하여 정의되고, 상기 장애물 밀집도는, 상기 타깃 물체를 중심으로 한 원주 방향에 대하여, 상기 각 장애물에 대하여 정의된 확장영역들이 몇 개가 중첩되는 가를 바탕으로, 상기 중첩되는 개수에 비례하여 정의되는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 장애물을 제거하는 단계 이후, 상기 히스토그램 값이 0(zero)이 될 때까지, 잔류한 장애물들에 대하여 상기 장애물 밀집도를 다시 계산하고, 히스토그램으로 도시화하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 장애물 밀집도를 계산하는 단계에서, 초기에는, 상기 타깃 물체로부터 가장 멀리 위치한 장애물까지의 거리를 계산반경으로 정의하고, 상기 계산 반경 이내의 장애물들에 대하여 상기 장애물 밀집도를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 장애물 밀집도를 계산하는 단계에서, 상기 장애물이 제거되는 경우, 상기 계산 반경은 상기 타깃 물체로부터 상기 제거된 장애물까지의 거리로 정의되는 되어, 상기 계산 반경 이내의 장애물들에 대하여 상기 장애물 밀집도를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
삭제
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제1항에 있어서, 상기 히스토그램 값이 0이 되는 경우, 상기 로봇은 상기 히스토그램 값이 0인 방향을 향해 상기 타깃 물체로 접근하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
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패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 성균관대학교산학협력단 로봇산업핵심기술개발(R&D) 생활 환경에서 사회성을 반영한 서비스 로봇의 물체 다루기 원천기술 개발
2 과학기술정보통신부 한국과학기술연구원 미래선도형 융합연구단 사업 치매환자 지원 라이프케어 로봇개발