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타깃 물체의 주변에 위치하는 장애물들 각각의 확장영역을 정의하는 단계; 상기 확장영역을 바탕으로, 상기 타깃 물체로부터의 장애물 밀집도를 계산하는 단계; 상기 계산된 장애물 밀집도를 히스토그램으로 도시화하는 단계; 상기 장애물 밀집도가 가장 낮은 장애물을 제거하는 단계; 및상기 장애물의 제거에 따라 상기 히스토그램 값이 0(zero)이 되면, 로봇이 상기 타깃 물체를 그리핑하는 단계를 포함하고, 상기 확장영역은, 각 장애물의 크기, 상기 타깃 물체의 크기, 상기 로봇의 크기 및 안전계수를 합하여 정의되고, 상기 장애물 밀집도는, 상기 타깃 물체를 중심으로 한 원주 방향에 대하여, 상기 각 장애물에 대하여 정의된 확장영역들이 몇 개가 중첩되는 가를 바탕으로, 상기 중첩되는 개수에 비례하여 정의되는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
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제1항에 있어서, 상기 장애물을 제거하는 단계 이후, 상기 히스토그램 값이 0(zero)이 될 때까지, 잔류한 장애물들에 대하여 상기 장애물 밀집도를 다시 계산하고, 히스토그램으로 도시화하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
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제2항에 있어서, 상기 장애물 밀집도를 계산하는 단계에서, 초기에는, 상기 타깃 물체로부터 가장 멀리 위치한 장애물까지의 거리를 계산반경으로 정의하고, 상기 계산 반경 이내의 장애물들에 대하여 상기 장애물 밀집도를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
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제3항에 있어서, 상기 장애물 밀집도를 계산하는 단계에서, 상기 장애물이 제거되는 경우, 상기 계산 반경은 상기 타깃 물체로부터 상기 제거된 장애물까지의 거리로 정의되는 되어, 상기 계산 반경 이내의 장애물들에 대하여 상기 장애물 밀집도를 계산하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
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제1항에 있어서, 상기 히스토그램 값이 0이 되는 경우, 상기 로봇은 상기 히스토그램 값이 0인 방향을 향해 상기 타깃 물체로 접근하는 것을 특징으로 하는 장애물 제거방법
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