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구면(球面)의 적어도 일부의 형상에 대응되는 표면을 갖는 베이스;상기 표면을 따라 이동하도록 마련된 엔드 이펙터;상기 구면의 중심을 지나도록 규정된 제1 회전축을 중심으로 상기 엔드 이펙터를 회전 이동시키기 위한 제1 구동장치; 및상기 제1 회전축을 지나는 평면에 의해 상기 표면에 규정되는 경선을 따라 상기 엔드 이펙터를 이동시키기 위한 제2 구동장치를 포함하고,상기 엔드 이펙터는, 상기 제1 구동장치 및 상기 제2 구동장치에 의해 이동할 때, 상기 표면에 의해 가이드되어 상기 표면을 따라 이동하는, 매니퓰레이터
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제1항에 있어서,상기 제1 구동장치는, 상기 베이스의 내주면에 고정 결합된 외측 본체와, 상기 외측 본체의 내측에 마련되고 상기 엔드 이펙터와 기계적으로 연결된 내측 본체를 구비하며, 상기 내측 본체를, 상기 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 것에 의해, 상기 엔드 이펙터를 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 표면을 따라 회전 이동시키는, 매니퓰레이터
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제2항에 있어서,상기 외측 본체는, 그 내주면을 따라 형성된 내측 기어를 구비하고,상기 제1 구동장치는, 상기 내측 기어와 맞물리는 제1 구동기어와, 상기 제1 구동기어를, 상기 제1 회전축과 평행하게 이격된 제1 구동축을 중심으로 회전시키는 제1 구동모터 및 상기 내측 본체와 상기 제1 구동기어가 일체로서 움직이도록 이들을 서로 연결하는 고정부재를 더 구비하며,상기 제1 구동모터가 상기 제1 구동기어를 회전시키면, 상기 제1 구동기어가 상기 외측 본체의 내주면을 따라 상기 제1 회전축을 중심으로 공전하는 것에 의해, 상기 내측 본체가 상기 제1 회전축을 중심으로 자전하여, 상기 엔드 이펙터가 상기 제1 회전축을 중심으로 회전 이동되는, 매니퓰레이터
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제3항에 있어서,상기 제2 구동장치는, 상기 내측 본체에 상기 경선 및 상기 제1 회전축과 각각 직교하는 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 스프로킷과, 일단에 상기 엔드 이펙터가 결합되고, 상기 스프로킷과 맞물려 상기 스프로킷이 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하는 것에 의해 상기 엔드 이펙터를 상기 경선을 따라 이동시키는 체인부재를 구비하고,상기 체인부재는, 상기 표면에 밀착하여 상기 경선을 따라 이동함으로써 상기 엔드 이펙터가 상기 표면에 의해 가이드되며 이동되게 하는, 매니퓰레이터
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제4항에 있어서,상기 베이스는, 상단부에 형성된 개구를 구비하고,상기 체인부재는, 상기 개구를 관통하여 적어도 일부는 상기 표면에 위치하고 나머지 일부는 상기 베이스의 내부 공간에 위치하며, 상기 스프로킷이 회전함에 따라 상기 표면 또는 상기 베이스의 내부 공간을 향해 변위되는, 매니퓰레이터
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제4항에 있어서,상기 제2 구동장치는, 상기 스프로킷을 상기 제2 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 제2 구동모터와, 상기 제2 구동모터의 회전과 상기 스프로킷의 회전을 기계적으로 연동시키는 제2 구동기어를 구비하고,상기 고정부재는, 상기 제1 구동모터와 상기 제2 구동모터의 상대 위치가 고정되도록 이들을 서로 결합시키는 것에 의해, 상기 제1 구동기어, 상기 제1 구동모터, 상기 제2 구동모터, 상기 제2 구동기어, 상기 스프로킷 및 상기 내측 본체가 일체로서 움직이도록 서로 연결하는, 매니퓰레이터
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제6항에 있어서,상기 제2 구동기어는, 상기 스프로킷의 일단에 결합되어 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하는 스프로킷 베벨기어와, 상기 스프로킷 베벨기어와 맞물려 상기 제1 회전축에 평행한 축을 중심으로 회전하는 구동 베벨기어를 구비하고,상기 제2 구동모터는, 상기 제1 회전축과 평행하게 이격된 제2 구동축을 중심으로 회전하는 것에 의해 상기 구동 베벨기어를 회전시켜, 상기 스프로킷을 상기 제2 회전축을 중심으로 회전시키는, 매니퓰레이터
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제7항에 있어서,상기 제2 구동기어는, 상기 제2 구동모터에 의해 상기 제2 구동축을 중심으로 회전하는 제1 평기어와, 상기 제1 평기어와 맞물리고, 상기 구동 베벨기어와 동축으로 회전 가능하게 상기 고정부재에 결합된 제2 평기어를 구비하며,상기 제2 구동모터의 회전동력은 상기 제1 평기어, 상기 제2 평기어, 상기 구동 베벨기어 및 상기 스프로킷 베벨기어를 통해 상기 스프로킷으로 전달되는, 매니퓰레이터
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제4항에 있어서,상기 체인부재는, 상기 스프로킷과 맞물리는 어태치먼트 체인과, 상기 어태치먼트 체인에서 상기 표면의 반대측에 설치되어, 상기 어태치먼트 체인이 외측으로 휘어지는 것을 방지하는 체인 커버를 구비하는, 매니퓰레이터
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제5항에 있어서,상기 내측 본체의 상측으로 상기 개구를 통과하여 돌출되게 형성되고, 상기 경선을 따라 연장되게 형성된 가이드홈을 형성하는 가이드부재를 더 포함하며,상기 체인부재는, 상기 스프로킷의 회전에 의해 변위될 때 상기 가이드홈을 통과함으로써, 상기 경선을 따라 이동하도록 가이드되는, 매니퓰레이터
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