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FT 센서와 말단 장치 사이에 결합되는 어댑터 지그, 그리고로봇 교시 동작을 수행할 때는 상기 어댑터 지그 위에 장착되어 상기 어댑터 지그와 일체가 되어 조작자에 의한 교시 동작이 수행되도록 하고, 로봇 운전 시에는 상기 어댑터 지그에서 제거되는 착탈식 교시용 핸들을 포함하는 로봇 교시 장치
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제1항에서,상기 어댑터 지그는 두 개의 디스크 사이에 다각면 디스크를 구비하는 구조로 이루어져 있으며, 상기 착탈식 교시용 핸들은 상기 두 개의 디스크와 상기 다각면 디스크로 이루어진 공간에 끼워져 장착되는 로봇 교시 장치
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제1항에서,상기 어댑터 지그는 두 개의 디스크 사이에 요철부 또는 돌출부를 갖는 원형 디스크를 구비하는 구조로 이루어져 있으며, 상기 착탈식 교시용 핸들은 상기 요철부 또는 돌출부에 대응하여 결합되는 구조를 가지고 상기 두 개의 디스크 사이의 공간에 끼워져 장착되는 로봇 교시 장치
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제1항에서,상기 착탈식 교시용 핸들은 두 개의 몸체를 포함하고, 상기 두 개의 몸체는 회전 부재를 중심으로 회전 가능하도록 연결되며 연결 부재에 의하여 결합되는 로봇 교시 장치
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제4항에서,상기 연결 부재는 클램프 방식, 퀵 링크 방식 및 스냅 후크 방식 중 어느 하나의 방식으로 상기 두 몸체를 연결하는 로봇 교시 장치
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FT 센서와 말단 장치 사이에 결합되는 어댑터 지그, 그리고 상기 어댑터 지그 위에 장착되어 교시 동작이 수행되고 로봇 운전 시에는 상기 어댑터 지그에서 제거되는 착탈식 교시용 핸들을 가지는 로봇 교시 장치의 로봇 교시 방법으로서,FT 센서에서 측정된 힘과 토크로부터 상기 말단 장치에 작용하는 중력에 의한 힘과 토크를 제거하는 단계,상기 제거 단계에서 계산된 힘과 토크를 선속도와 각속도로 변환하는 단계,상기 각속도를 오일러 각속도로 변환하는 단계,상기 말단 장치의 위치와 각도에 속도로 적분하는 단계, 그리고상기 적분 단계에서 계산된 위치와 각도를 상기 말단 장치의 위치 및 각도 명령으로 출력하는 단계를 포함하는 로봇 교시 방법
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제6항에서,상기 제거 단계에서 계산된 힘과 토크를 -1과 1 사이의 값으로 정규화하고 데드-밴드(dead-band)를 삽입하는 단계를 더 포함하는 로봇 교시 방법
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