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길이 방향으로 연장되는 도관을 상기 길이 방향을 축으로 회전 및 병진 운동시키는 도관 구동부;상기 도관 구동부의 측방에 구비되며, 가이드와이어를 병진 운동시켜 상기 도관 내측으로 인입시키고, 상기 가이드와이어를 상기 도관과 동축으로 회전시키는 가이드와이어 구동부;상기 도관 구동부의 후방에 구비되며, 상기 가이드와이어가 상기 도관 내측으로부터 인출된 경우, 상기 가이드와이어의 인입 및 인출 경로와 다른 상기 도관과 동축 경로로 마이크로 도관을 병진 운동시키는 마이크로 도관 구동부; 및상기 마이크로 도관 구동부의 후방에 구비되며, 마이크로 가이드와이어를 병진 운동시켜 상기 마이크로 도관 내측으로 인입시키고, 상기 마이크로 가이드와이어를 상기 마이크로 도관과 동축으로 회전시키는 마이크로 가이드와이어 구동부;를 포함하는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 마이크로 도관 구동부는,상기 도관 구동부에 연결되고, 상기 마이크로 도관의 길이 방향 선단이 장착되는 선단 장착부; 및상기 선단 장착부의 후방으로 이격되고, 상기 마이크로 가이드와이어 구동부에 연결되며, 상기 마이크로 도관의 길이 방향 후단이 장착되는 후단 장착부를 포함하는 혈관중재시술로봇
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제2 항에 있어서,초기 세팅 시, 상기 도관 구동부 및 상기 선단 장착부가 병진 운동하되, 상기 마이크로 도관의 길이 방향 선단은 상기 선단 장착부에 미장착되어 있는 혈관중재시술로봇
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제3 항에 있어서,혈관중재시술 시, 상기 후단 장착부 및 상기 마이크로 가이드와이어 구동부는 상기 도관 구동부 및 상기 선단 장착부의 병진 운동에 연동되되, 상기 마이크로 도관의 길이 방향 양단은 상기 선단 장착부 및 상기 후단 장착부에 각각 장착되어 있는 혈관중재시술로봇
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제4 항에 있어서,상기 도관 구동부는 도관 병진 구동체를 구비하고, 상기 후단 장착부는 마이크로 도관 병진 구동체를 구비하며,상기 도관은 상기 도관 병진 구동체에 의한 상기 도관 구동부의 이동에 의해 병진 운동하고, 상기 마이크로 도관은 상기 마이크로 도관 병진 구동체에 의한 상기 후단 장착부의 이동에 의해 병진 운동하되,상기 도관과 상기 마이크로 도관을 목표 혈관을 향해 삽입 시, 상기 도관 병진 구동체는, 상기 마이크로 도관 병진 구동체가 상기 후단 장착부를 이동시키는 속도보다 같거나 빠른 속도로 상기 도관 구동부를 이동시키고,상기 도관과 상기 마이크로 도관을 목표 혈관으로부터 인출 시, 상기 도관 병진 구동체는, 상기 마이크로 도관 병진 구동체가 상기 후단 장착부를 이동시키는 속도보다 같거나 느린 속도로 상기 도관 구동부를 이동시키는 혈관중재시술로봇
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제4 항에 있어서,상기 마이크로 도관 구동부에 상기 마이크로 도관을 장착하는 세팅 시, 상기 마이크로 도관은 제1 장력을 갖는 혈관중재시술로봇
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제6 항에 있어서,혈관중재시술 시, 상기 마이크로 도관은 상기 초기 세팅 시의 제1 장력보다 세기가 증가된 제2 장력을 갖는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 도관 구동부는 상기 도관과 상기 가이드와이어 및 상기 도관과 상기 마이크로 도관의 연결 통로를 제공하는 제1 커넥터를 포함하는 혈관중재시술로봇
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제8 항에 있어서,상기 제1 커넥터는,내부에 중공이 형성되어 있으며, 길이 방향 일측 단부는 상기 도관이 인입 및 파지되도록 개구되어 있고, 길이 방향 타측 단부는 상기 마이크로 도관 구동부와 연결되는 본체; 및상기 본체의 길이 방향 일측으로부터 분기되며, 내부에 중공이 형성되어 상기 본체의 중공과 연통되고, 길이 방향 단부는 상기 가이드와이어 구동부와 연결되는 가지부를 포함하는 혈관중재시술로봇
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제9 항에 있어서,초기 세팅 시, 상기 도관의 길이 방향 후단은 상기 본체의 길이 방향 일측에 인입 및 파지되고, 상기 가이드와이어의 선단은 상기 가지부의 분기점 측에 배치되는 혈관중재시술로봇
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제10 항에 있어서,상기 가이드와이어의 선단이 상기 초기 세팅 위치로 복귀 시, 상기 본체의 길이 방향 타단에는 상기 마이크로 도관의 선단이 배치되는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 가이드와이어 구동부, 상기 마이크로 도관 구동부 및 상기 마이크로 가이드와이어 구동부는 각각,일 방향을 따라 배열되 복수 개의 이송 롤러, 상기 이송 롤러 상에 배치되어 상기 이송 롤러와 상대 회전하는 가이드 롤러 및 상기 복수 개의 이송 롤러를 회전시키는 롤러 구동체를 구비하는 병진 모듈; 및상기 병진 모듈과 연결되어 상기 병진 모듈을 길이 방향을 축으로 회전시키는 회전 모듈을 포함하는 혈관중재시술로봇
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제12 항에 있어서,상기 가이드와이어, 상기 마이크로 도관 및 상기 마이크로 가이드와이어는 각각,상기 병진 모듈에 의해 병진 운동하게 되고, 상기 병진 모듈의 회전에 의해 길이 방향을 축으로 회전하게 되는 혈관중재시술로봇
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제12 항에 있어서,상기 회전 모듈은,회전 구동체;상기 회전 구동체의 회전축에 결합되는 기어; 및상기 기어에 맞물려 회전되고, 개구되어 있는 중심축을 기준으로 직경이 점차 증가되는 형태의 복수 개의 도금링을 구비하는 회전 전극판을 포함하되,상기 복수 개의 도금링 각각에는 상기 롤러 구동체의 전선들이 개별 접속되는 혈관중재시술로봇
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