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공간정보 생성 장치와 연동하는 디바이스가 복수의 레벨을 포함하는 계층적 구조로 구성된 공간을 표현하는 방법으로서, 상기 공간정보 생성 장치로부터, 상기 공간의 각 레벨에 속하는 적어도 하나의 입체 격자가 데이터를 포함하는 유형에 따라 결정되는 점유 정보를 인코딩된 형태로 수신하는 단계; 및상기 인코딩된 점유 정보를 디코딩하여 각 레벨별 격자의 점유 정보에 따라 상기 공간의 계층적 구조를 파악하는 단계를 포함하는, 공간 표현 방법
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청구항 1에 있어서, 파악된 공간의 계층적 구조에 기초하여 공간을 가시화하는 단계를 더 포함하는, 공간 표현 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 점유 정보는,해당 격자 전체가 데이터로 점유된 완점점유 상태, 해당 격자가 데이터에 의해 전혀 점유되지 않은 비점유 상태, 또는 해당 격자의 일부가 데이터에 의해 점유된 부분점유 상태를 포함하는, 공간 표현 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 점유 정보는 상기 복수의 레벨 간의 관계를 포함하는 옥트리(Octree) 형태로 표현되는, 공간 표현 방법
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청구항 4에 있어서, 상기 옥트리는, 부분점유 상태 또는 완전점유 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드 정보를 포함하고, 상기 비점유인 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드 정보는 포함하지 않도록 구성된, 공간 표현 방법
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청구항 4에 있어서, 상기 옥트리는, 완점점유 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드는 하부 노드를 포함하지 않도록 구성된, 공간 표현 방법
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청구항 4에 있어서, 상기 점유 정보는,상기 옥트리의 최상위 레벨의 번호, 최하위 레벨의 번호, 최상위 레벨의 크기, 최상위 레벨의 각 격자에 대해 옥트리가 존재하는지 여부, 상기 옥트리의 각 레벨에 속하는 노드의 개수, 및 상기 옥트리의 각 레벨에 속하는 노드에 대한 점유 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 공간 표현 방법
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청구항 2에 있어서, 상기 파악된 공간의 계층적 구조에 기초하여 공간을 가시화하는 단계는,공간 가시화에 필요한 데이터를 판단하고 상기 공간정보 생성 장치로 요청하는 단계; 및상기 공간정보 생성 장치로부터 데이터를 수신하여 가시화 대상 공간을 표현하는 단계를 포함하는, 공간 표현 방법
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공간정보 생성 장치와 연동하여, 복수의 레벨을 포함하는 계층적 구조로 구성된 공간을 표현하는 디바이스에 있어서, 프로세서; 및상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나의 명령은,상기 공간정보 생성 장치로부터, 상기 공간의 각 레벨에 속하는 적어도 하나의 입체 격자가 데이터를 포함하는 유형에 따라 결정되는 점유 정보를 인코딩된 형태로 수신하도록 하는 명령; 및상기 인코딩된 점유 정보를 디코딩하여 각 레벨별 점유 정보에 따라 공간의 계층적 구조를 파악하도록 하는 명령을 포함하는, 공간 표현 디바이스
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청구항 9에 있어서, 상기 점유 정보는,해당 격자 전체가 데이터로 점유된 완점점유 상태, 해당 격자가 데이터에 의해 전혀 점유되지 않은 비점유 상태, 또는 해당 격자의 일부가 데이터에 의해 점유된 부분점유 상태를 포함하는, 공간 표현 디바이스
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청구항 9에 있어서, 상기 점유 정보는 상기 복수의 레벨 간의 관계를 포함하는 옥트리(Octree) 형태로 표현되는, 공간 표현 디바이스
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청구항 11에 있어서, 상기 옥트리는, 부분점유 상태 또는 완전점유 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드 정보를 포함하고, 상기 비점유인 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드 정보는 포함하지 않도록 구성된, 공간 표현 디바이스
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청구항 11에 있어서, 상기 옥트리는, 완점점유 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드는 하부 노드를 포함하지 않도록 구성된, 공간 표현 디바이스
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청구항 11에 있어서, 상기 점유 정보는,상기 옥트리의 최상위 레벨의 번호, 최하위 레벨의 번호, 최상위 레벨의 크기, 최상위 레벨의 각 격자에 대해 옥트리가 존재하는지 여부, 상기 옥트리의 각 레벨에 속하는 노드의 개수, 및 상기 옥트리의 각 레벨에 속하는 노드에 대한 점유 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 공간 표현 디바이스
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청구항 9에 있어서, 상기 적어도 하나의 명령은,공간 가시화에 필요한 데이터를 판단하고 상기 공간정보 생성 장치로 요청하도록 하는 명령; 및상기 공간정보 생성 장치로부터 데이터를 수신하여 가시화 대상 공간을 표현하도록 하는 명령을 더 포함하는, 공간 표현 디바이스
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프로세서; 및상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나의 명령은,복수의 레벨을 포함하는 계층적 구조로 구성된 공간의 각 레벨에 속하는 적어도 하나의 입체 격자가 데이터를 포함하는 유형에 따라 각 격자에 대한 점유 정보를 결정하도록 하는 명령; 및 상기 점유 정보를 옥트리 형태로 구조화하도록 하는 명령을 포함하는, 공간 정보 생성 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 입체 격자는 직사각 또는 큐브 형태인, 공간 정보 생성 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 점유 정보는,해당 격자 전체가 데이터로 점유된 완점점유 상태, 해당 격자가 데이터에 의해 전혀 점유되지 않은 비점유 상태, 또는 해당 격자의 일부가 데이터에 의해 점유된 부분점유 상태를 포함하는, 공간 정보 생성 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 옥트리는, 부분점유 상태 또는 완전점유 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드 정보를 포함하고, 상기 비점유인 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드 정보는 포함하지 않도록 구성된, 공간 정보 생성 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 옥트리는, 완점점유 상태의 점유 정보를 갖는 격자에 대한 노드는 하부 노드를 포함하지 않도록 구성된, 공간 정보 생성 장치
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