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동영상에서 근접해오는 차량 검출 시스템에 있어서,차량에 설치되어 후방을 촬영하는 카메라,상기 카메라가 촬영한 영상을 저장하는 저장부,상기 카메라가 촬영한 영상을 표시하는 표시부,상기 카메라가 촬영한 영상에서 이전 프레임과 현재 프레임에서 차량을 추출하여 블록화하고, 각 차량 블록의 중심점을 산출하고, 이전 프레임의 기준 차량 블록과 다음 프레임의 각 차량 블록의 중심점에 의해 거리 및 벡터를 산출하고, 산출한 거리 및 벡터에 기초하여 이전 프레임의 기준 차량 블록에 대해 벡터가 일정 각도 이상을 갖는 현재 프레임에서 차량 블록은 멀어지는 차량이므로 비교 대상에서 제거하되, 블록화된 차량 블록들에 대하여 이전 프레임에서 검출된 차량 블록들의 중심 좌표와 현재 프레임에서 검출된 차량 블록들의 중심 좌표에 대해 유클리디안 거리 계산을 하고, 이전 프레임과 현재 프레임의 벡터 방향을 구하여 벡터 방향이 유효 범위 내에 있는 차량 블록을, 근접해오는 후보 차량 블록으로 간주하고, 이전 프레임의 기준 차량 블록에 대해 가까운 거리 순으로 현재 프레임의 상기 후보 차량 블록을 비교하여 동일한 컬러 히스토그램을 갖는 차량 블록을 동일 차량으로 인식하고, 근접해오는 차량으로 추출하여, 상기 표시부에 출력하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 촬영 영상에서 차량을 추출하여 블록으로 형성하는 차량 추출/블록화부, 동영상의 이전 프레임 및 현재 프레임에서 차량 블록의 중심 좌표값(x, y)을 추출하는 중심점 추출부와, 이전 프레임의 소정 차량 블록을 기준으로 현재 프레임의 모든 차량 블록까지의 거리 및 벡터를 각각 계산하는 거리/벡터 계산부와, 거리/벡터 계산부의 계산 결과로 산출된 벡터에 기초하여 이전 프레임의 기준 차량 블록에 대해 산출한 벡터 각도가 일정 각도 이상에 위치한 현재 프레임의 차량 블록은 비교 대상에서 제거하고 이전 프레임의 각 차량 블록에 대해 현재 프레임에서 대응하는 후보 차량 블록을 추출하는 후보 차량 블록 추출부와, 이전 프레임 및 현재 프레임의 차량 블록의 컬러히스토그램을 형성하는 컬러히스토그램 형성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동영상에서 근접해오는 차량 검출 시스템
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동영상에서 근접해오는 차량 검출 방법에 있어서,차량에 설치된 카메라로 후방을 촬영하여 일정 시간 간격으로 촬영 영상을 저장하는 제1단계;물체 추출 기술을 이용하여 촬영 영상 중 이전 프레임과 현재 프레임에서 차량을 추출하여 블록화하는 제2단계;각 차량 블록의 중심점 위치값(x, y)을 산출하는 제3단계;상기 중심점 위치값에 의해 이전 프레임의 소정 차량 블록을 기준으로 현재 프레임의 각 차량 블록까지의 거리 및 벡터를 산출하는 제4단계;거리 및 벡터 계산 결과에 기초하여 이전 프레임의 각 차량 블록에 대해 현재 프레임에서 대응하는 차량 블록을 추출하는 제5단계, 산출한 벡터에 기초하여 이전 프레임의 기준 차량 블록에 대해 산출한 벡터 각도가 일정 각도 이상에 위치한 현재 프레임의 차량 블록은 멀어지는 차량이므로 비교 대상에서 제거하는 제6단계;이전 프레임의 기준 차량 블록과 현재 프레임의 각 차량 블록의 컬러 히스토그램을 형성하는 제7단계;기준 차량 블록과 현재 프레임의 차량 블록의 컬러 히스토그램을 근거리 순으로 비교하는 제8단계;이전 프레임의 기준 차량 블록과 동일한 컬러 히스토그램을 갖는 차량 블록을 추출하여 동일 차량으로 인식하여 근접해오는 차량으로 검출하는 제9단계;이전 프레임의 모든 차량에 대해 상기 제4단계 내지 제9단계를 반복하는 단계를 포함하고;상기 제6단계는 블록화된 차량 블록들에 대하여 이전 프레임에서 검출된 차량 블록들의 중심 좌표와 현재 프레임에서 검출된 차량 블록들의 중심 좌표에 대해 유클리디안 거리 계산을 하고, 이전 프레임과 현재 프레임의 벡터 방향을 구하여 벡터 방향이 유효 범위 내에 있는 차량 블록을, 근접해오는 후보 차량 블록으로 간주하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동영상에서 근접해오는 차량 검출 방법
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