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하면이 대상체와 접촉하는 하부 요크부; 상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 적어도 하나의 영구자석, 상기 영구자석과 교번적으로 배열되는 적어도 하나의 전자석, 및 상기 전자석의 외부에 권선되는 코일을 포함하는 자석부; 및상기 자석부의 상면에 위치하는 상부 요크부를 포함하고, 상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착하고, 상기 하부 요크부는 상기 대상체와 접촉하는 하부 돌출부들을 포함하며, 상기 하부 돌출부들 사이에는 상기 대상체와의 사이에 하부 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제1항에 있어서, 상기 하부 요크부 및 상기 상부 요크부는, 자성체인 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제1항에 있어서, 상기 전자석은 상기 하부 돌출부들 중 제1 하부 돌출부와 일렬로 배열되며, 상기 영구자석은 상기 하부 돌출부들 중 상기 제1 하부 돌출부와 인접하는 제2 하부 돌출부와 일렬로 배열되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제4항에 있어서, 상기 상부 요크부는, 일정한 두께의 플레이트 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제1항에 있어서, 상기 하부 요크부는, 한 쌍이 서로 평행하게 연장되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제6항에 있어서, 상기 영구자석 및 상기 전자석은, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하도록 위치하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제7항에 있어서, 상기 대상체를 고정하는 경우, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하는 영구자석 및 전자석에는 서로 다른 방향의 자기력이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제7항에 있어서, 상기 대상체를 고정하는 경우, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하는 영구자석 및 전자석에는 서로 동일한 방향의 자기력이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제6항에 있어서, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 사이에 개재되며 상기 요크부들의 연장 방향을 따라 연장되는 비자성부를 더 포함하는 대상체 고정유닛
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제10항에 있어서, 상기 비자성부는 상기 대상체와의 사이에서 중앙 공간을 형성하며 상기 대상체와 이격되어 위치하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제1항에 있어서, 상기 전자석은, AlNiCo(알니코)를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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하면이 대상체와 접촉하는 하부 요크부; 상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 원통 형상을 가지는 영구자석, 중공형 원통 형상을 가져 상기 영구자석의 외면을 커버하는 전자석, 및 상기 전자석의 외부에 권선되는 코일을 포함하는 자석부; 및 상기 자석부의 상면에 위치하는 상부 요크부를 포함하고, 상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착하고, 상기 하부 요크부는 상기 대상체와 접촉하는 하부 돌출부들을 포함하며, 상기 하부 돌출부들 사이에는 상기 대상체와의 사이에 하부 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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제1항에 있어서, 상기 영구자석과 상기 전자석은 서로 접촉하며 교번적으로 배열되고, 상기 코일은 외부로 노출되는 상기 영구자석과 상기 전자석의 외면을 따라 권선되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛
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복수의 대상체 고정유닛들; 및상기 복수의 대상체 고정유닛들이 상대적으로 회전가능하도록 연결하는 힌지부를 포함하며, 상기 대상체 고정유닛들 각각은, 하면이 대상체와 접촉하는 하부 요크부; 상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 적어도 하나의 영구자석, 상기 영구자석과 교번적으로 배열되는 적어도 하나의 전자석, 및 상기 전자석의 외면을 따라 권선되는 코일을 포함하는 자석부; 및 상기 자석부의 상면에 위치하는 상부 요크부를 포함하고, 상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정어셈블리
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제15항에 있어서, 상기 힌지부는, 상기 대상체 고정유닛의 하부 요크부와, 인접한 다른 대상체 고정유닛의 하부 요크부 사이를 서로 연결하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정어셈블리
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