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하우징;상기 하우징에 설치되며, 서로 직교하는 적어도 두 축 방향으로 각각 배열된 코일과 상기 코일에 대응되는 영구자석; 및상기 코일에 전류를 공급하는 전원부;를 포함하고,상기 코일과 상기 영구자석 중 하나는 이동 가능하게 설치되되, 탄성 부재에 의해 상기 하우징과 연결되어 위치 복원력을 가지는, 진동 액추에이터
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제 1 항에 있어서,제 1 축 방향으로 연장되고 상기 하우징에 상기 제 1 축 방향으로 이동 가능하게 설치된 제 1 연결 부재;상기 제 1 축 방향과 직교하는 제 2 축 방향으로 연장되고 상기 하우징에 상기 제 2 축 방향으로 이동 가능하게 설치된 제 2 연결 부재;상기 제 1 연결 부재의 양 단부에 고정된 한 쌍의 제 1 코일;상기 제 2 연결 부재의 양 단부에 고정된 한 쌍의 제 2 코일;상기 제 1 축 방향으로 상기 한 쌍의 제 1 코일과 마주보고 상기 하우징에 고정된 한 쌍의 제 1 영구자석; 상기 제 2 축 방향으로 상기 한 쌍의 제 2 코일과 마주보고 상기 하우징에 고정된 한 쌍의 제 2 영구자석; 및상기 제 1 연결 부재 및 상기 제 2 연결 부재와 연결되어 상기 제 1 연결 부재 및 상기 제 2 연결 부재의 움직임과 연동되는 엔드 이펙터;를 포함하는, 진동 액추에이터
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3
제 2 항에 있어서,상기 제 1 연결 부재 및 상기 제 2 연결 부재는 각각 제 1 탄성 부재 및 제 2 탄성 부재에 의해 상기 하우징과 연결된, 진동 액추에이터
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4
제 3 항에 있어서,상기 제 1 탄성 부재 및 상기 제 2 탄성 부재는 각각 막대 형태를 가지며, 상기 제 1 연결 부재 및 상기 제 2 연결 부재의 이동 가능한 방향과 교차하는 방향으로 연장되어 상기 제 1 연결 부재 및 상기 제 2 연결 부재를 관통하여 상기 하우징과 결합되는, 진동 액추에이터
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5
제 4 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 상기 하우징의 외부로 노출되고 상기 제 1 축 방향 및 상기 제 2 축 방향과 나란한 평면 상에서 이동 가능한, 진동 액추에이터
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6
제 5 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 상기 제 2 축 방향으로 연장되어 상기 제 1 연결 부재를 관통하는 제 1 봉 부재를 통해 상기 제 1 연결 부재와 연결되고, 상기 제 1 축 방향으로 연장되어 상기 제 2 연결 부재를 관통하는 제 2 봉 부재를 통해 상기 제 2 연결 부재와 연결된, 진동 액추에이터
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7
제 2 항에 있어서,상기 하우징은상기 제 1 연결 부재의 이동을 가이드 하도록 상기 제 1 축 방향으로 연장되어 상기 제 1 연결 부재가 안착되는 제 1 가이드 홈, 및 상기 제 2 연결 부재의 이동을 가이드 하도록 상기 제 2 축 방향으로 연장되어 상기 제 2 연결 부재가 안착되는 제 2 가이드 홈이 구비된, 진동 액추에이터
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8
제 2 항에 있어서,상기 제 1 축 방향 및 상기 제 2 축 방향과 직교하는 제 3 축 방향으로 배열되는 제 3 코일 및 상기 제 3 코일과 대응되는 제 3 영구자석;을 더 포함하는, 진동 액추에이터
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제 8 항에 있어서,상기 제 3 축 방향으로 이동 가능하도록 상기 하우징에 설치된 지지판에 상기 제 3 코일이 고정되고,상기 제 3 영구자석은 상기 제 3 축 방향으로 상기 제 3 코일과 마주보며 상기 하우징에 고정된, 진동 액추에이터
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10
제 9 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 상기 지지판의 움직임과 연동되도록 상기 지지판과 연결된, 진동 액추에이터
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제 10 항에 있어서,상기 엔드 이펙터는 상기 하우징의 외부로 노출되는 진동 전달 부재;상기 지지판 상에 지지되는 베이스 부재; 및상기 진동 전달 부재와 상기 베이스 부재를 연결하는 프레임 부재를 포함하는, 진동 액추에이터
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12
제 10 항에 있어서,상기 지지판은 상기 제 3 축 방향으로 연장된 제 3 탄성 부재에 의하여 상기 하우징에 연결된, 진동 액추에이터
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13
제 12 항에 있어서,상기 하우징에는 상기 제 3 축 방향으로 연장된 제 3 봉 부재가 돌출되며,상기 지지판의 이동을 가이드 하도록 상기 제 3 봉 부재는 상기 제 3 탄성 부재를 사이에 두고 상기 지지판을 관통하는, 진동 액추에이터
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14
제 11 항에 있어서,상기 프레임 부재는 상기 제 3 축 방향으로 연장되어 상기 하우징의 일측을 관통하고,상기 제 1 연결 부재 및 상기 제 2 연결 부재는 상기 프레임 부재에 연결되는, 진동 액추에이터
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15
제 14 항에 있어서,상기 지지판 및 상기 베이스 부재는 각각 상기 제 3 축 방향에 수직한 평판 형태를 가지고, 서로 나란하게 배열되며,상기 지지판 및 상기 베이스 부재 사이에는 마찰력 감소 부재가 배치되는, 진동 액추에이터
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16
제 1 항에 있어서,제 1 축 방향으로 연장되고 상기 하우징에 상기 제 1 축 방향으로 이동 가능하게 설치된 제 3 연결 부재;상기 제 1 축 방향과 직교하는 제 2 축 방향으로 연장되고 상기 하우징에 상기 제 2 축 방향으로 이동 가능하게 설치된 제 4 연결 부재;상기 제 3 연결 부재의 양 단부에 고정된 한 쌍의 제 4 영구자석;상기 제 4 연결 부재의 양 단부에 고정된 한 쌍의 제 5 영구자석;상기 한 쌍의 제 4 영구자석과 대응되고 상기 하우징에 고정된 한 쌍의 제 4 코일; 및상기 한 쌍의 제 5 영구자석과 대응되고 상기 하우징에 고정된 한 쌍의 제 5 코일;을 포함하는, 진동 액추에이터
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제 16 항에 있어서,상기 제 3 연결 부재 및 상기 제 4 연결 부재는 각각 상기 한 쌍의 제 4 코일 및 상기 한 쌍의 제 5 코일을 관통하여 양 단부가 상기 하우징의 외측으로 돌출되는, 진동 액추에이터
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18
서로 직교하는 적어도 두 축 방향으로 각각 배열된 코일과 상기 코일에 대응되는 영구자석, 및 상기 코일에 전류를 공급하는 전원부를 포함하는 진동 액추에이터를 이용하여 촉감을 모사하는 방법으로서,상기 전원부를 통해 상기 코일에 소정 패턴의 전압을 인가하여, 상기 코일 또는 상기 영구자석를 진동시키는, 진동 액추에이터를 이용한 촉감 모사 방법
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제 18 항에 있어서,상기 코일 또는 상기 영구자석을 진동시키되,상기 코일 또는 상기 영구자석이 진동하는 방향에서 (-) 방향에 비해 (+) 방향으로 움직이는 속도를 빠르게 하여 (+) 방향으로 작용하는 힘을 모사하는, 진동 액추에이터를 이용한 촉감 모사 방법
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제 18 항에 있어서,가속도 센서가 부착된 수집 도구로 타겟 물체의 표면을 긁어서 상기 수집 도구의 진동에 의한 가속도 변화 데이터를 수집하는 단계;상기 수집된 가속도 변화 데이터에 기초하여 전압 패턴을 연산하는 단계; 및상기 연산된 전압 패턴을 상기 코일에 인가하여 상기 코일 또는 상기 영구자석을 진동시키는 단계;를 포함하는, 진동 액추에이터를 이용한 촉감 모사 방법
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