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지지 몸체;상기 지지 몸체에 길이 방향으로 연장되도록 설치되는 가이드 부재;상기 가이드 부재를 따라 직선 운동 가능하도록 상기 가이드 부재에 설치되는 슬라이더;상기 지지 몸체에 설치되어 상기 슬라이더를 상기 가이드 부재에 대해 움직이는 구동 유닛; 및상기 슬라이더에 설치되는 적어도 하나의 종동 베어링과, 상기 종동 베어링에 설치되는 종동 풀리와, 상기 종동 풀리에 감기도록 설치되어 구동을 위한 장치에 양단이 연결되는 종동 와이어를 구비하는 종동 유닛;을 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기
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제1항에 있어서,상기 구동 유닛은,구동 모터와, 상기 구동 모터에 연결되어 회전하는 구동 풀리와, 상기 구동 풀리에 한쪽 끝이 연결되고 다른 쪽 끝은 상기 슬라이더에 연결되는 구동 와이어를 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 구동 유닛의 구동 와이어에 의해 상기 슬라이더가 움직이는 방향과 반대 방향으로 상기 슬라이더에 대해 탄성력을 제공하도록 상기 지지 몸체에 설치되는 탄성 부재;를 더 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기
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제3항에 있어서,상기 탄성 부재는, 상기 슬라이더와 지지 몸체에 각각 양쪽 끝이 연결되어 설치되는 스프링인 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기
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5
제3항에 있어서,상기 종동 유닛의 종동 베어링은 상기 슬라이더에 착탈 가능하게 설치되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기
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6
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 종동 유닛은 상기 종동 베어링과 종동 풀리를 각각 복수로 구비하고, 하나의 종동 와이어가 상기 복수의 종동 풀리를 경유하도록 연결되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기
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7
지지 몸체;상기 지지 몸체에 길이 방향으로 연장되도록 설치되는 가이드 부재;상기 가이드 부재를 따라 직선 운동 가능하도록 상기 가이드 부재에 설치되는 슬라이더;상기 지지 몸체에 설치되어 상기 슬라이더를 상기 가이드 부재에 대해 움직이는 구동 유닛;상기 슬라이더에 설치되는 적어도 하나의 종동 베어링과, 상기 종동 베어링에 설치되는 종동 풀리와, 상기 종동 풀리에 감기도록 설치되어 구동을 위한 장치에 양단이 연결되는 종동 와이어를 구비하는 종동 유닛; 및착용할 수 있는 장갑 형태로 형성되고 상기 종동 유닛의 종동 와이어의 양단이 각각 연결되어 작동하는 장갑 부재;를 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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제7항에 있어서,상기 장갑 부재는,각각 다른 손가락의 끝부분을 감싸도록 형성되고 상기 종동 유닛의 종동 와이어의 양 쪽 끝이 각각 연결되는 두 개의 캡 부재와, 사용자의 손목에 장착되고 상기 종동 와이어가 경유하도록 형성되는 손목 부재와, 상기 두 개의 캡 부재와 손목 부재의 사이에 배치되고 상기 종동 와이어가 경유하도록 형성되는 튜브 부재를 구비하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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9
제7항에 있어서,상기 구동 유닛은,구동 모터와, 상기 구동 모터에 연결되어 회전하는 구동 풀리와, 상기 구동 풀리에 한쪽 끝이 연결되고 다른 쪽 끝은 상기 슬라이더에 연결되는 구동 와이어를 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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10
제7항에 있어서,상기 구동 유닛의 구동 와이어에 의해 상기 슬라이더가 움직이는 방향과 반대 방향으로 상기 슬라이더에 대해 탄성력을 제공하도록 상기 지지 몸체에 설치되는 탄성 부재;를 더 포함하는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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제10항에 있어서,상기 탄성 부재는, 상기 슬라이더와 지지 몸체에 각각 양쪽 끝이 연결되어 설치되는 스프링인 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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12
제10항에 있어서,상기 종동 유닛의 종동 베어링은 상기 슬라이더에 착탈 가능하게 설치되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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13
제7항 또는 제12항에 있어서,상기 종동 유닛은 상기 종동 베어링과 종동 풀리를 각각 복수로 구비하고, 하나의 종동 와이어가 상기 복수의 종동 풀리를 경유하도록 연결되는 부족 구동을 위한 슬라이더형 와이어 구동기 구비한 장갑형 입는 로봇
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