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주차장에 진입한 차량을 인식하는 단계;상기 주차장에 설치된 적어도 하나의 어안 렌즈 카메라의 영상을 이용하여, 주차장 맵에 상기 인식된 차량의 위치를 매핑하는 단계;상기 매핑된 차량의 위치에서, 상기 인식된 차량에 대한 목표 주차 구역까지의 주행 경로를 생성하는 단계;상기 주행 경로, 상기 주차장 맵에서의 주변 차량의 위치 및 속도를 이용하여, 상기 인식된 차량의 주차를 위한 제어값을 생성하는 단계; 및무선 통신 모듈이 탑재된 상기 인식된 차량으로, 상기 제어값을 전송하는 단계를 포함하는 주차장에서의 자율 주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 인식된 차량의 위치를 매핑하는 단계는상기 주차장 맵에서의 상기 어안 렌즈 카메라의 위치 및 상기 어안 렌즈 카메라의 영상에서의 상기 인식된 차량의 위치를 이용하여, 상기 주차장 맵에 상기 인식된 차량의 위치를 매핑하는 주차장에서의 자율 주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 인식된 차량의 위치를 매핑하는 단계는미리 설정된 하차 구역에서 상기 인식된 차량의 운전자가 하차한 경우, 상기 주차장 맵에 상기 인식된 차량의 위치를 매핑하는주차장에서의 자율 주행 방법
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제 3항에 있어서,상기 인식된 차량의 위치를 매핑하는 단계는 상기 어안 렌즈 카메라의 영상을 이용하여, 상기 운전자의 하차를 인식하는주차장에서의 자율 주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 제어값을 생성하는 단계는상기 주차장 맵에서의 주변 차량의 위치 및 속도에 대한, 상기 인식된 차량의 상대 위치 및 상대 속도를 계산하는 단계; 및상기 주행 경로, 상기 상대 위치 및 상대 속도를 이용하여, 상기 인식된 차량의 주차를 위한 목표 속도값 및 목표 조향각값을 계산하는 단계를 포함하는 주차장에서의 자율 주행 방법
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제 5항에 있어서,상기 주차장은 상기 어안 렌즈 카메라가 설치되는 서로 다른 층에 위치한 주차 구역 및 상기 서로 다른 층을 연결하며, 상기 어안 렌즈 카메라가 미설치된 연결 통로를 포함하며,상기 제어값을 생성하는 단계는상기 인식된 차량의 전방 차량 중 상기 연결 통로의 출구 지점에 정지한 차량이 존재한 경우, 상기 인식된 차량이 상기 연결 통로에 진입하기 전에 정지시키는 제어값을 생성하는주차장에서의 자율 주행 방법
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주차장에 주차된 차량의 운전자로부터 출차 요청된 차량을 인식하는 단계;주차장 맵에서의 상기 인식된 차량의 주차 위치에서, 상기 운전자가 위치하는 주차장의 미리 설정된 승차 구역까지의 주행 경로를 생성하는 단계;상기 주행 경로, 상기 주차장 맵에서의 주변 차량의 위치 및 속도를 이용하여, 상기 인식된 차량의 주행을 위한 제어값을 생성하는 단계; 및무선 통신 모듈이 탑재된 상기 인식된 차량으로, 상기 제어값을 전송하는 단계를 포함하는 주차장에서의 자율 주행 방법
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제 7항에 있어서,상기 제어값을 수신하는 차량은상기 운전자에 의해 원격으로 시동이 걸린 차량인주차장에서의 자율 주행 방법
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제 7항에 있어서, 상기 주차장은 상기 어안 렌즈 카메라가 설치되는 서로 다른 층에 위치한 주차 구역 및 상기 서로 다른 층을 연결하며, 상기 어안 렌즈 카메라가 미설치된 연결 통로를 포함하며,상기 제어값을 생성하는 단계는상기 인식된 차량의 전방 차량 중 상기 연결 통로의 출구 지점에 정지한 차량이 존재한 경우, 상기 인식된 차량이 상기 연결 통로에 진입하기 전에 정지시키는 제어값을 생성하는주차장에서의 자율 주행 방법
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주차장의 미리 설정된 위치에 설치된 어안 렌즈 카메라; 및상기 주차장에 위치한 차량의 주차 또는 출차를 제어하는 자율 주행 제어 서버를 포함하며,상기 자율 주행 제어 서버는상기 어안 렌즈 카메라의 영상을 이용하여, 상기 주차장에 위치한 차량의 위치를 주차장 맵에 매핑하는 매핑부;상기 매핑된 차량의 위치에서 목적지까지의 주행 경로를 생성하는 경로 생성부; 상기 주행 경로, 상기 주차장 맵에서의 주변 차량의 위치 및 속도를 이용하여, 상기 주차장에 위치한 차량의 주행을 위한 제어값을 생성하는 제어값 생성부; 및무선 통신 모듈이 탑재된 상기 주차장에 위치한 차량으로 상기 제어값을 전송하는 통신부를 포함하며,상기 목적지는 목표 주차 구역 또는 주차된 차량의 출차를 요청한 운전자가 승차를 대기하는 장소인주차장에서의 자율 주행 시스템
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