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충돌 압력, 충돌 힘 가운데 적어도 하나를 포함하는 충돌 물리력과, 이에 영향을 주는 충돌인자에 대한 데이터가 학습된 인공신경망을 준비하는 단계;실제 로봇의 형상 정보를 포함하는 테스트 로봇의 3차원 영상 또는 3차원 모형을 획득하는 단계;상기 테스트 로봇의 이동시간 정보 및 이동경로 정보를 포함하는 프로파일 정보를 입력하여 상기 테스트 로봇의 이동시간 및 이동경로를 설정하는 단계;상기 테스트 로봇의 충돌 인자에 따른 피충돌체에 가해지는 충돌 압력, 충돌 힘 가운데 적어도 하나를 포함하는 충돌 물리력을 상기 미리 준비된 인공신경망에서 실시간으로 추출하는 단계; 상기 추출된 충돌 물리력의 크기가 기 설정된 최대 충돌 물리력의 크기 내에 해당하는지를 판단하여 상기 테스트 로봇의 안전성을 평가하는 단계; 및로봇의 안전성 평가 결과를 수치화하여 시뮬레이션 프로그램 내 그래픽 정보로 변환하여 로봇 사용자에게 시각정보로 알려주는 단계;를 포함하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서,충돌 압력, 충돌 힘 가운데 적어도 하나를 포함하는 충돌 물리력과, 이에 영향을 주는 충돌인자에 대한 데이터가 학습된 인공신경망을 준비하는 단계에서는,실제 로봇과 피충돌체 사이의 충돌실험을 수행하거나, 유한요소 시뮬레이션을 수행하거나, 수학적으로 계산하는 방식으로, 충돌부위 형상, 유효질량, 이동속도, 충돌방향, 사람의 신체 물성치 가운데 적어도 하나 이상을 포함하는 충돌인자와 상기 충돌 인자에 따른 충돌 물리력에 대한 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제2항에 있어서,충돌 물리력과, 이에 영향을 주는 충돌인자에 대한 데이터가 학습된 인공신경망을 준비하는 단계에서는,충돌인자를 고려하고, 상기 충돌인자의 조합을 결정하는 단계;상기 충돌인자의 조합에 따른 충돌 물리력을 획득하는 단계; 및획득된 충돌 물리력 데이터를 인공신경망에 학습시키는 단계;를 포함하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서,상기 추출된 충돌 물리력의 크기가 기 설정된 최대 충돌 물리력의 크기 내에 해당하는지를 판단하여 상기 테스트 로봇의 안전성을 평가하는 단계는, 추출된 충돌 물리력을 국제 로봇충돌안전 표준(ISO)와 비교하여 테스트 로봇의 안전성을 평가하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 테스트 로봇은, 상기 시뮬레이션 프로그램에 상기 로봇의 형상 정보를 입력하여 형성된 3차원 영상 또는 3차원 계측 센서를 통해 형성된 3차원 모형인 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 시뮬레이션 프로그램은 CAE(Computer Aided Engineering) 프로그램인 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제2항에 있어서, 충돌 인자에 따른 충돌 물리력에 대한 데이터를 획득하는 방법 가운데 수학적으로 계산하는 방식은, 상기 테스트 로봇의 자세를 변화시키고, 상기 자세의 변화에 따라 상기 테스트 로봇의 상해 유발 위험 부위에 의해 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계를 포함하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제7항에 있어서, 상기 수학적으로 계산하는 방식은, 상기 테스트 로봇의 각 부위별 면적에 따라 상기 피충돌체에 가해지는 접촉압력을 산출하고, 상기 산출된 접촉압력 값을 통해 상기 테스트 로봇에 대한 적어도 하나의 상해 유발 위험 부위를 설정하는 단계를 더 포함하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제2항에 있어서, 상기 수학적으로 계산하는 방식은, 일정 시간 단위 별로 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서,로봇의 안전성 평가 결과를 수치화하여 시뮬레이션 프로그램 내 그래픽 정보로 변환하여 로봇 사용자에게 시각정보로 알려주는 단계는, 로봇 내에서 충돌 시에 위험할 수 있는 상해유발 부위를 선정하는 단계;로봇의 움직임 중에 상기 상해유발 부위와 인간이 충돌 시에 발생하게 될 힘, 압력, 충돌에너지, 변형량 가운데 적어도 하나를 포함하는 충돌정보를 산출하는 단계;상기 산출된 충돌정보의 위험정도를 색채로 변환하는 단계; 및실제 로봇의 움직임을 실시간으로 추종하는 로봇 시뮬레이션 상에서 상기 상해유발 부위 도면의 색채를 상기 변환된 색채 값으로 입력하는 단계;를 포함하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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제10항에 있어서,실제 로봇의 움직임을 실시간으로 추종하는 로봇 시뮬레이션 상에서 해당 부위 도면의 색채를 상기 변환된 색채로 표시하는 단계에서, 로봇의 도면 내에 충돌정보가 산출되지 않은 부위의 색채는 충돌정보가 산출된 부위의 색채값을 보간하여 입력하는 그래픽 정보를 이용한 실시간 로봇 충돌 위험도 모니터링이 가능한 충돌 물리력 빅데이터 기반 로봇 안전성 평가 방법
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