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전자 장치가 영상에서 검출된 객체에 대해 다수의 상태로 처리하여 객체를 추척하며, 영상 프레임에서 새로운 객체의 검출 여부 및 그 객체에 대한 검출 신뢰도 값에 따라, 객체에 대해 추적을 비활성하는 제1 상태, 해당 객체에 대한 추적을 그 다음 영상 프레임까지 보류하는 제2 상태, 해당 객체를 추적하는 제3 상태, 또는 해당 객체에 대한 추적 비활성을 그 다음 영상 프레임까지 보류하는 제4 상태로 설정하는 방법으로서,영상 프레임에서 새로운 객체가 검출될 때까지 제1 상태를 유지하고, 검출될 경우에 계산된 그 검출 신뢰도 값에 따라, 제2 상태 또는 제3 상태로 설정하는 제1 설정 단계;제2 상태로 기 설정된 객체(제2 상태 객체)가 다음 영상 프레임에서 검출되는 여부 및 계산된 그 검출 신뢰도 값에 따라, 제1 상태 또는 제3 상태로 설정하는 제2 설정 단계; 및제3 상태로 기 설정된 객체(제3 상태 객체)가 다음 영상 프레임에서 검출되는 여부 및 계산된 그 검출 신뢰도 값에 따라, 제4 상태로 설정하는 제3 설정 단계;를 포함하며,상기 제2 설정 단계는,제2 상태 객체가 다음 영상 프레임에서 미 검출되면 제1 상태로 상태 천이하는 단계;다음 영상 프레임에서 검출된 제2 상태 객체의 검출 신뢰도 값이 제1 기준 보다 크면 제3 상태로 상태 천이하는 단계;제1 기준 미달의 검출 신뢰도 값 및 그 이전 검출 신뢰도 값에 대한 평균 값(제1 평균 값)이 제2 기준 보다 작으면 제2 상태를 유지하는 단계; 및제1 평균 값이 제2 기준 보다 크되, 제2 상태 객체가 연속해서 일정 횟수 이상 검출된 것이면 제3 상태로 상태 천이하고, 해당 횟수 미만이면 제2 상태를 유지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 설정 단계는,검출된 새로운 객체의 검출 신뢰도 값이 제1 기준 보다 크면 제3 상태로 상태 천이하며, 제1 기준에 미달하면 제2 상태로 상태 천이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 기준은 상기 제2 기준 보다 큰 값을 가지는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1항에 있어서,제4 상태로 기 설정된 객체(제4 상태 객체)가 일정 개수(Nmf)의 다음 영상 프레임까지 재 검출되기 전까지 제4 상태를 유지하고, 재 검출되면 제3 상태로 설정하며, 미 검출되면 제1 상태로 설정하는 제4 설정 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제6항에 있어서,상기 제3 설정 단계는,제3 상태 객체가 다음 영상 프레임에서 미 검출되면 페널티에 해당하는 값을 그 검출 신뢰도 값으로 설정하고, 검출되면 그 검출 신뢰도 값을 계산하는 단계;설정 또는 계산된 검출 신뢰도 값 및 그 이전 검출 신뢰도 값에 대한 평균 값(제2 평균값)이 제3 기준 보다 크면 제3 상태를 유지하는 단계; 및제2 평균 값이 제3 기준 보다 작으면, 상기 Nmf의 값을 설정하고 제4 상태로 상태 천이하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 제2 상태 객체를 제3 상태로 상태 천이 하기 위한 제2 상태 객체의 검출 신뢰도 값에 대한 기준인 제1 기준은 상기 제3 기준 보다 큰 값을 가지는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1항, 제3항, 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 객체에 대한 검출 신뢰도 값은 객체에 해당할 확률 값이며, 영상 프레임을 입력 받아 그 영상 프레임 내에 존재하는 객체 및 해당 객체에 대한 검출 신뢰도 값을 출력하도록 기 설정된 머신 러닝 모델을 이용해 도출되는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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영상 프레임을 저장한 저장부; 및영상 프레임에서 검출된 객체에 대해 다수의 상태로 처리하여 객체의 추적을 제어하며, 영상 프레임에서 새로운 객체의 검출 여부 및 그 객체에 대한 검출 신뢰도 값에 따라, 객체에 대해 추적을 비활성하는 제1 상태, 해당 객체에 대한 추적을 그 다음 영상 프레임까지 보류하는 제2 상태, 해당 객체를 추적하는 제3 상태, 또는 해당 객체에 대한 추적 비활성을 그 다음 영상 프레임까지 보류하는 제4 상태로 설정하는 제어부;를 포함하며,상기 제어부는,영상 프레임에서 새로운 객체가 검출될 때까지 제1 상태를 유지하고 검출될 경우에 계산된 그 검출 신뢰도 값에 따라 제2 상태 또는 제3 상태로 설정하는 제1 설정과, 제2 상태로 기 설정된 객체(제2 상태 객체)가 다음 영상 프레임에서 검출되는 여부 및 계산된 그 검출 신뢰도 값에 따라 제1 상태 또는 제3 상태로 설정하는 제2 설정과, 제3 상태로 기 설정된 객체(제3 상태 객체)가 다음 영상 프레임에서 검출되는 여부 및 계산된 그 검출 신뢰도 값에 따라 제4 상태로 설정하는 제3 설정을 각각 수행하고,상기 제2 설정의 수행 시, 제2 상태 객체가 다음 영상 프레임에서 미 검출되면 제1 상태로 상태 천이하는 과정과, 다음 영상 프레임에서 검출된 제2 상태 객체의 검출 신뢰도 값이 제1 기준 보다 크면 제3 상태로 상태 천이하는 과정과, 제1 기준 미달의 검출 신뢰도 값 및 그 이전 검출 신뢰도 값에 대한 평균 값(제1 평균 값)이 제2 기준 보다 작으면 제2 상태를 유지하는 과정과, 제1 평균 값이 제2 기준 보다 크되 제2 상태 객체가 연속해서 일정 횟수 이상 검출된 것이면 제3 상태로 상태 천이하고 해당 횟수 미만이면 제2 상태를 유지하는 과정을 각각 수행하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치
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