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무인비행체로서, 시설물(300)의 점검을 위해 비행궤적에 따라 상기 시설물(300)에 근접하도록 비행하여 상기 시설물(300)의 이상 유무를 확인하도록 측정센서(140)가 시설물 영상을 촬영하는 드론(100);상기 드론(100)의 배터리를 충전하기 위한 충전장치를 구비하고, 상기 드론(100)을 격납하는 드론 스테이션(200);상기 드론(100)의 측정센서(140)가 측정한 데이터를 수신하여 상기 시설물(300) 점검을 수행하는 드론 관제센터(400);상기 드론 관제센터(400)에 탑재되는 웹-기반의 인터페이스로서, 상기 드론 관제센터(400) 운영자가 시설물(300) 현장에 있는 드론(100)에게 전송할 운항 및 계측 임무를 정의하는 임무정의 모듈(500); 및상기 드론(100)에 탑재되며, 상기 드론 관제센터(400)로부터 정해진 프로토콜에 따라 전송된 임무를 해석하여 상기 드론(100)의 자동운항 및 자동계측을 제어하는 드론제어 모듈(600)을 포함하되,상기 임무정의 모듈(500)은 임무 계산 프로세스 수행부(520)를 구비하여 풍속 모형, 드론 성능 모형, 시설물 3D 모형 및 센서 특성 모형에 기반하여 상기 드론(100)이 비행할 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 도출하며,상기 임무정의 모듈(500)은, 상기 시설물(300) 점검을 위해 상기 드론(100)이 수행할 임무를 정의하도록 상기 드론 관제센터(400) 운영자에게 제공되는 임무 정의 사용자 인터페이스(510); 드론 관제센터(400) 운영자가 지시한 명령에 따라 드론(100)의 비행 및 측정 계획을 계산하는 임무 계산 프로세스 수행부(520); 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)에 의해 도출된 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 저장하는 임무 저장 DB(530); 및 상기 임무 저장 DB(530)에 저장된 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 상기 드론제어 모듈(600)에게 전송하는 통신모듈(540)을 포함하며,상기 드론제어 모듈(600)은, 무선통신망을 통해 상기 임무정의 모듈(500)의 통신모듈(540)로부터 원격 전송되는 비행임무 및 측정임무를 수신하는 드론제어 인터페이스(610); 상기 드론제어 인터페이스(610)를 통해 수신된 비행임무 및 측정임무 중에서 상기 드론(100)의 측정센서(140)를 제어하는 프로세스를 수행하는 측정센서 제어 프로세스 수행부(620); 상기 측정센서 제어 프로세스 수행부(620)의 제어 프로세스에 따라 상기 측정센서(140)를 작동시키는 측정센서 작동부(630); 상기 드론제어 인터페이스(610)를 통해 수신되는 비행임무 및 측정임무 중에서 상기 드론(100)의 비행 유닛(120) 운항을 제어하는 프로세스를 수행하는 운항 제어 프로세스 수행부(640); 및 상기 드론(100)의 비행 유닛(120) 운항에 따른 운항기록을 저장하고, 상기 측정센서 작동부(630)에 의해 작동되는 측정센서(140)가 측정한 데이터를 저장하는 운항기록 및 측정 데이터 DB(650)를 포함하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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제1항에 있어서, 상기 임무계산 프로세스 수행부(520)는 시설물 현장의 기상(풍속) 및 드론 성능 모형을 고려하여 비행궤적을 설정하며, 시설물 3D 형상과 사용되는 센서의 특성을 고려하여 측정센서 작동 시나리오를 도출하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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제1항에 있어서, 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)는,상기 시설물(300) 점검을 위해 드론(100)이 수행할 임무를 입력하기 위한 임무 입력부(521);상기 임무 입력부(521)를 통해 입력된 임무 수행을 위한 비행계획을 설정하는 비행계획 설정부(522);상기 비행계획 실행을 위한 세부 지시사항을 도출하는 지시사항 도출부(523);풍속 모형 및 드론 성능 모형에 기반하여 세부 지시사항 실행을 위한 비행궤적을 산출하는 비행궤적 산출부(524);상기 풍속 모형을 저장하는 풍속 모형 DB(525);상기 드론 성능 모형을 저장하는 드론 성능 모형 DB(526);시설물 3D 모형 및 센서 특성 모형에 기반하여 상기 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 도출하는 센서 작동 시나리오 도출부(527);상기 시설물 3D 모형을 저장하는 시설물 3D 모형 DB(528); 및상기 센서 특성 모형을 저장하는 센서 특성 모형 DB(529)를 포함하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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제1항에 있어서, 상기 측정센서 제어 프로세스 수행부(620)는 상기 시설물(300) 측정을 위한 센서의 위치, 각도, 및 측정 프레임 수를 제어하고, 측정 결과를 저장하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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제1항에 있어서, 상기 운항 제어 프로세스 수행부(640)는 GPS 또는 관성측정장치(IMU)을 포함하는 드론 네비게이션 시스템을 이용하여 정해진 운항경로로 비행하고, 운항경로에 대한 이력정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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제1항에 있어서, 상기 드론(100)은,상기 드론제어 모듈(600)의 제어 하에 상기 시설물(300)을 촬영하여 영상신호를 생성하는 측정센서(140);상기 드론제어 모듈(600)의 제어 하에 상기 측정센서(140)에 의해 촬영된 영상신호를 상기 드론 관제센터(400)에게 무선으로 전송하는 통신모듈(110);상기 드론제어 모듈(600)의 제어 하에 상기 드론(100)을 비행시키도록 구동되는 비행 유닛(120);설정된 비행궤적에 따른 상기 드론(100)의 위치를 확인하는 GPS 모듈(130); 및 상기 드론제어 모듈(600), 통신모듈(110), 비행 유닛(120), GPS 모듈(130) 및 측정센서(140)에 전원을 공급하는 배터리(150)를 포함하되,상기 드론제어 모듈(600)은 상기 드론(100)에 탑재되어, 설정된 비행궤적에 따라 상기 비행 유닛(120)을 제어하고, 상기 측정센서(140)의 구동을 제어하며, 상기 측정센서(140)에 의해 촬영된 데이터를 저장하고, 상기 측정센서(140)로부터 촬영된 데이터를 상기 통신모듈(110)을 통해 상기 드론 관제센터(400)로 전송하는 것을 제어하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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제8항에 있어서, 상기 측정센서(140)는 영상센서, 적외선센서, 분광센서 또는 라이더(LADAR) 센서인 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템
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a) 드론(100)이 시설물(300)을 점검할 수 있도록 임무정의 모듈(500)을 드론 관제센터(400)에 탑재하고, 드론제어 모듈(600)을 드론(100)에 탑재하는 단계;b) 상기 드론 관제센터(400)에 탑재된 임무정의 모듈(500)의 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 임무 계산 프로세스를 수행하여 측정센서 작동 시나리오를 임무 저장 DB(530)에 저장하는 단계;c) 상기 임무정의 모듈(500)의 통신모듈(540)을 통해 임무 계산 프로세스를 상기 드론제어 모듈(600)에게 무선으로 전송하는 단계;d) 상기 드론(100)에 탑재된 드론제어 모듈(600)이 운항제어 프로세스를 수행하는 단계;e) 상기 드론(100)에 탑재된 드론제어 모듈(600)이 측정센서 제어 프로세스를 수행하는 단계;f) 상기 드론(100)에 탑재된 드론제어 모듈(600)이 상기 시설물(300)의 점검을 위해 측정센서(140)를 작동시켜 상기 시설물(300)을 측정 또는 촬영하는 단계; 및g) 상기 드론(100)이 측정 데이터를 상기 드론 관제센터(400)에게 무선 전송하여 상기 시설물(300) 점검을 수행하는 단계를 포함하되,상기 b) 단계의 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 풍속 모형, 드론 성능 모형, 시설물 3D 모형 및 센서 특성 모형에 기반하여 상기 드론(100)이 비행할 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 도출하며,상기 a) 단계의 드론제어 모듈(600)은, 무선통신망을 통해 상기 임무정의 모듈(500)의 통신모듈(540)로부터 원격 전송되는 비행임무 및 측정임무를 수신하는 드론제어 인터페이스(610); 상기 드론제어 인터페이스(610)를 통해 수신된 비행임무 및 측정임무 중에서 상기 드론(100)의 측정센서(140)를 제어하는 프로세스를 수행하는 측정센서 제어 프로세스 수행부(620); 상기 측정센서 제어 프로세스 수행부(620)의 제어 프로세스에 따라 상기 측정센서(140)를 작동시키는 측정센서 작동부(630); 상기 드론제어 인터페이스(610)를 통해 수신되는 비행임무 및 측정임무 중에서 상기 드론(100)의 비행 유닛(120) 운항을 제어하는 프로세스를 수행하는 운항 제어 프로세스 수행부(640); 및 상기 드론(100)의 비행 유닛(120) 운항에 따른 운항기록을 저장하고, 상기 측정센서 작동부(630)에 의해 작동되는 측정센서(140)가 측정한 데이터를 저장하는 운항기록 및 측정 데이터 DB(650)를 포함하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제10항에 있어서, 상기 b) 단계는,b-1) 상기 임무정의 모듈(500)의 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 상기 시설물(300) 점검을 위해 드론(100)이 수행할 임무를 입력하는 단계;b-2) 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 상기 b-1) 단계에 의하여 입력된 임무 수행을 위한 비행계획을 설정하는 단계;b-3) 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 상기 비행계획 실행을 위한 세부 지시사항을 도출하는 단계;b-4) 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 풍속 모형 및 드론 성능 모형에 기반하여 세부 지시사항 실행을 위한 비행궤적을 산출하는 단계;b-5) 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 시설물 3D 모형 및 센서 특성 모형에 기반하여 상기 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 도출하는 단계; 및b-6) 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)가 측정센서 작동 시나리오를 임무 저장 DB(530)에 저장하는 단계를 포함하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제10항에 있어서, 상기 a) 단계의 임무정의 모듈(500)은,상기 시설물(300) 점검을 위해 상기 드론(100)이 수행할 임무를 정의하도록 상기 드론 관제센터(400) 운영자에게 제공되는 임무 정의 사용자 인터페이스(510);드론 관제센터(400) 운영자가 지시한 명령에 따라 드론(100)의 비행 및 측정 계획을 계산하는 임무 계산 프로세스 수행부(520);상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)에 의해 도출된 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 저장하는 임무 저장 DB(530); 및상기 임무 저장 DB(530)에 저장된 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 상기 드론제어 모듈(600)에게 전송하는 통신모듈(540)을 포함하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제12항에 있어서, 상기 임무계산 프로세스 수행부(520)는 시설물 현장의 기상(풍속) 및 드론 성능 모형을 고려하여 비행궤적을 설정하며, 시설물 3D 형상과 사용되는 센서의 특성을 고려하여 측정센서 작동 시나리오를 도출하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제12항에 있어서, 상기 임무 계산 프로세스 수행부(520)는,상기 시설물(300) 점검을 위해 드론(100)이 수행할 임무를 입력하기 위한 임무 입력부(521);상기 임무 입력부(521)를 통해 입력된 임무 수행을 위한 비행계획을 설정하는 비행계획 설정부(522);상기 비행계획 실행을 위한 세부 지시사항을 도출하는 지시사항 도출부(523);풍속 모형 및 드론 성능 모형에 기반하여 세부 지시사항 실행을 위한 비행궤적을 산출하는 비행궤적 산출부(524);상기 풍속 모형을 저장하는 풍속 모형 DB(525);상기 드론 성능 모형을 저장하는 드론 성능 모형 DB(526);시설물 3D 모형 및 센서 특성 모형에 기반하여 상기 비행궤적에 따른 측정센서 작동 시나리오를 도출하는 센서 작동 시나리오 도출부(527);상기 시설물 3D 모형을 저장하는 시설물 3D 모형 DB(528); 및상기 센서 특성 모형을 저장하는 센서 특성 모형 DB(529)를 포함하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제10항에 있어서, 상기 측정센서 제어 프로세스 수행부(620)는 상기 시설물(300) 측정을 위한 센서의 위치, 각도, 및 측정 프레임 수를 제어하고, 측정 결과를 저장하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제10항에 있어서, 상기 운항 제어 프로세스 수행부(640)는 GPS 또는 관성측정장치(IMU)을 포함하는 드론 네비게이션 시스템을 이용하여 정해진 운항경로로 비행하고, 운항경로에 대한 이력정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제10항에 있어서, 상기 드론(100)은,상기 드론제어 모듈(600)의 제어 하에 상기 시설물(300)을 촬영하여 영상신호를 생성하는 측정센서(140);상기 드론제어 모듈(600)의 제어 하에 상기 측정센서(140)에 의해 촬영된 영상신호를 상기 드론 관제센터(400)에게 무선으로 전송하는 통신모듈(110);상기 드론제어 모듈(600)의 제어 하에 상기 드론(100)을 비행시키도록 구동되는 비행 유닛(120);설정된 비행궤적에 따른 상기 드론(100)의 위치를 확인하는 GPS 모듈(130); 및 상기 드론제어 모듈(600), 통신모듈(110), 비행 유닛(120), GPS 모듈(130) 및 측정센서(140)에 전원을 공급하는 배터리(150)를 포함하되,상기 드론제어 모듈(600)은 상기 드론(100)에 탑재되어, 설정된 비행궤적에 따라 상기 비행 유닛(120)을 제어하고, 상기 측정센서(140)의 구동을 제어하며, 상기 측정센서(140)에 의해 촬영된 데이터를 저장하고, 상기 측정센서(140)로부터 촬영된 데이터를 상기 통신모듈(110)을 통해 상기 드론 관제센터(400)로 전송하는 것을 제어하는 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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제18항에 있어서, 상기 측정센서(140)는 영상센서, 적외선센서, 분광센서 또는 라이더(LADAR) 센서인 것을 특징으로 하는 시설물 점검을 위한 드론 관제 방법
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