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작업대상물의 위치를 포함하는 작업영역을 설정하는 작업영역 설정단계;촬영부에서 상기 작업영역의 이미지를 촬영하고, 제어부가 상기 이미지를 분석하여 작업대상물을 선정하는 작업대상물 선정단계; 및상기 제어부가 피킹유닛을 작동시켜 선정된 상기 작업대상물을 피킹하는 피킹단계;를 포함하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제1항에 있어서,상기 작업영역 설정단계에서는, 상기 작업대상물의 위치를 포함하는 영역에 제1마커를 배치하고, 상기 제어부가 상기 작업영역의 경계상에 상기 마커가 위치되도록 상기 작업영역을 설정하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제2항에 있어서, 상기 제1마커는 복수개로 배치되고,상기 제어부는 상기 작업영역이 사각 형태의 경계를 가지도록 설정하며,상기 작업영역의 경계는 상기 제1마커 중 어느 하나와 다른 하나가 각각 대각선상의 양측 꼭지점에 해당하도록 설정되는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제2항에 있어서,상기 피킹단계 이후, 상기 제어부가 제2마커를 인식하여 플레이스영역을 설정하고, 상기 피킹유닛을 작동시켜 상기 플레이스영역에 상기 작업대상물을 위치시키는 플레이스단계;를 더 포함하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제1항에 있어서,상기 작업대상물 선정단계에서,상기 촬영부는 상기 작업영역의 뎁스이미지를 촬영하고, 상기 제어부는 상기 뎁스이미지로부터 미리 설정된 좌표계상의 포인트 클라우드를 생성하며, 상기 포인트 클라우드를 분석하여 상기 작업대상물을 선정하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제5항에 있어서,상기 작업대상물 선정단계에서,상기 제어부는 상기 포인트 클라우드에서 단위공간별로 존재하는 포인트 개수를 소정의 개수로 축소하여 복셀화를 수행하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제6항에 있어서,상기 작업대상물 선정단계 이전에, 상기 촬영부가 상기 작업대상물을 촬영하고 상기 제어부가 상기 작업대상물의 데이터를 학습하는 작업대상물 학습단계;를 더 포함하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제6항에 있어서,상기 작업대상물 선정단계 이후, 상기 제어부가 상기 작업대상물에서 피킹유닛과 접촉되는 피킹부위를 선정하는 피킹부위 선정단계;를 더 포함하고,상기 피킹단계에서는, 상기 피킹유닛이 상기 피킹부위에 접촉하여 상기 작업대상물을 피킹하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제8항에 있어서,상기 피킹부위 선정단계에서는, 상기 제어부가 상기 포인트 클라우드에 대해 미리 설정된 기준으로 클러스터링을 수행하고, 각 클러스터의 중심점 및 회전각을 추정하여 상기 피킹부위를 선정하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제9항에 있어서,상기 피킹부위 선정단계에서는, 상기 제어부가 상기 포인트 클라우드로부터 방해물을 확인하고, 상기 방해물과의 충돌이 회피되는 상기 피킹유닛의 이동궤적 및 상기 피킹부위를 선정하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제9항에 있어서,상기 피킹부위 선정단계에서, 상기 피킹유닛이 그리퍼인 경우, 상기 제어부는 상기 피킹부위를 복수개 선정하고,상기 피킹유닛이 석션유닛인 경우, 상기 제어부는 상기 피킹부위를 단일개로 선정하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제10항에 있어서,상기 피킹부위 선정단계에서, 상기 방해물과의 충돌이 회피되는 상기 이동궤적 및 상기 피킹부위가 선정되지 않는 경우, 상기 제어부는 사용자의 수동제어를 요구하는 알림신호를 송신하며, 상기 수동제어 내용을 학습하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제5항에 있어서,상기 작업대상물 선정단계에서는,상기 촬영부가 상기 뎁스이미지와 함께 컬러이미지를 촬영하고,상기 제어부는 상기 컬러이미지를 분석하여 2차원상에서 물체가 존재하는 물체영역과 비물체영역을 구분하며, 3차원상에서 상기 비물체영역은 제외하고 상기 포인트 클라우드를 생성하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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제13항에 있어서,상기 제어부는 상기 작업대상물이 존재하는 영역을 상기 물체영역으로 구분하고, 상기 작업대상물 외의 방해물은 비물체영역으로 구분하는 작업대상물의 피킹 및 플레이스 방법
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