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이동체의 자율 주행 제어 방법에 있어서,상기 이동체가 도달하고자 하는 목표 주행 속도의 입력에 응답하여 상기 이동체의 내부 및 외부가 촬영된 주행 이미지를 획득하는 단계;상기 주행 이미지로부터 상기 이동체의 전방 주행 이미지 및 상기 이동체의 현재 주행 속도를 추출하는 단계; 및상기 목표 주행 속도, 상기 전방 주행 이미지, 및 상기 주행 속도에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 생성하는 단계는,CNN 네트워크를 통해 상기 전방 주행 이미지에 대한 특징 맵을 생성하는 단계; 및상기 특징 맵, 상기 주행 속도, 상기 목표 주행 속도를 이용하여 LSTM 네트워크를 통해 상기 자율 주행 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 자율 주행 제어 정보는,상기 이동체의 브레이크 값 및 액셀레이터 값을 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 자율 주행 제어 정보에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 주행 이미지는 상기 주행 이미지가 촬영된 날짜 및 시간에 대한 정보가 포함되거나 매칭되는, 자율 주행 제어 방법
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이동체의 자율 주행을 제어하는 장치에 있어서,인스트럭션들을 포함하는 메모리; 및상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 컨트롤러를 포함하고,상기 인스트럭션들이 실행될 때, 상기 컨트롤러는,상기 이동체가 도달하고자 하는 목표 주행 속도의 입력에 응답하여 상기 이동체의 내부 및 외부가 촬영된 주행 이미지를 획득하고, 상기 주행 이미지로부터 상기 이동체의 전방 주행 이미지 및 상기 이동체의 주행 속도를 추출하고, 상기 목표 주행 속도, 상기 전방 주행 이미지, 및 상기 주행 속도에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하기 위한 자율 주행 제어 정보를 생성하고,상기 컨트롤러는,CNN 네트워크를 통해 상기 전방 주행 이미지에 대한 특징 맵을 생성하고,상기 특징 맵, 상기 주행 속도, 상기 목표 주행 속도를 이용하여 LSTM 네트워크를 통해 상기 자율 주행 제어 정보를 생성하는, 장치
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제7항에 있어서,상기 자율 주행 제어 정보는,상기 이동체의 브레이크 값 및 액셀레이터 값을 포함하는, 장치
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제7항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 자율 주행 제어 정보에 기초하여 상기 이동체의 주행을 제어하는, 장치
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제7항에 있어서,상기 주행 이미지는 상기 주행 이미지가 촬영된 날짜 및 시간에 대한 정보가 포함되거나 매칭되는, 장치
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