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5 자유도를 가지는 로봇의 안구 구조체

  • 기술번호 : KST2021002871
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇의 안구 구조체는, 메인프레임, 상기 메인프레임의 양측에 각각 구비되며, 영상정보를 획득하는 촬상모듈이 내장된 한 쌍의 안구유닛, 상기 한 쌍의 안구유닛 각각에 대응되어 상기 안구유닛의 일부를 감싸도록 구비되며, 상기 안구유닛에 구비된 좌우 방향의 회전축에 회전 가능하게 연결되는 한 쌍의 눈꺼풀유닛, 상기 메인프레임에 구비된 좌우 방향의 회전축에 의해 회전 가능하게 구비되며, 상기 한 쌍의 안구유닛을 상기 좌우 방향의 회전축 및 상하 방향의 회전축에 의해 회전 가능하게 고정시키는 보조프레임, 회전 구동력을 발생시키는 제1구동모터와, 상기 제1구동모터 및 상기 보조프레임을 서로 연결시켜 상기 제1구동모터의 회전 구동력을 상기 보조프레임의 피치 회전으로 변환시키는 제1링크모듈을 포함하는 제1회전구동유닛, 회전 구동력을 발생시키는 제2구동모터와, 상기 제2구동모터 및 상기 눈꺼풀유닛을 서로 연결시켜 상기 제2구동모터의 회전 구동력을 상기 눈꺼풀유닛의 피치 회전으로 변환시키는 제2링크모듈을 포함하는 한 쌍의 제2회전구동유닛 및 상기 안구유닛에 장착되어 회전 구동력을 발생시키는 제3구동모터와, 상기 제3구동모터 및 상기 보조프레임을 서로 연결시켜 상기 제3구동모터의 회전 구동력을 상기 안구유닛의 요우 회전으로 변환시키는 제3링크모듈을 포함하는 한 쌍의 제3회전구동유닛을 포함한다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0009(2013.01) B25J 9/106(2013.01) B25J 9/126(2013.01) B25J 19/023(2013.01)
출원번호/일자 1020190159605 (2019.12.04)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-2230718-0000 (2021.03.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210323) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.12.04)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최동운 서울 영등포구
2 이덕연 경기도 안산시 단원구
3 이동욱 인천 남동구
4 윤한얼 경기 수원시 권선구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 고영갑 대한민국 경기도 성남시 분당구 정자일로 ***, 파크뷰 타워 ***호 (정자동)(가람특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.12.04 수리 (Accepted) 1-1-2019-1252071-13
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0195879-19
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.12.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0902437-70
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.02.23 수리 (Accepted) 1-1-2021-0216848-62
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.02.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0216862-02
7 등록결정서
Decision to grant		 2021.03.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0200005-28
8 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2021.03.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-5007677-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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메인프레임;영상정보를 획득하는 촬상모듈과, 반구 형태로 형성되어 상기 촬상모듈을 덮어 보호하며 상기 촬상모듈에 유입되는 광량을 조절하는 커버와, 상기 촬상모듈과 상기 커버보다 후방에 위치된 구조물이 외측으로 노출되지 않도록 차폐하되, 상기 촬상모듈이 상하 방향의 회전축에 의해 회전 가능하도록 고정하는 차폐플레이트를 포함하며, 상기 메인프레임의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 안구유닛;상기 한 쌍의 안구유닛 각각에 대응되어 상기 커버의 일부를 감싸도록 구비되며, 상기 차폐플레이트의 양측에 구비된 좌우 방향의 회전축에 회전 가능하게 연결되는 한 쌍의 눈꺼풀유닛;상기 한 쌍의 안구유닛의 상부에 좌우 방향으로 길게 구비되어, 양단부가 상기 한 쌍의 안구유닛의 상기 차폐플레이트의 상부에 상하 방향의 회전축에 의해 연결되는 제1회전고정부와, 상기 제1회전고정부로부터 연장되어 상기 메인프레임 및 상기 차폐플레이트의 사이에 구비된 좌우 방향의 회전축에 연결되는 제2회전고정부와, 상기 제1회전고정부의 양측으로부터 각각 외측으로 연장되어 상기 눈꺼풀유닛의 바깥쪽 회전축에 연결되는 한 쌍의 제3회전고정부를 포함하는 보조프레임;회전 구동력을 발생시키는 제1구동모터와, 상기 제1구동모터 및 상기 보조프레임을 서로 연결시켜 상기 제1구동모터의 회전 구동력을 상기 보조프레임의 피치 회전으로 변환시켜 상기 보조프레임과 연결된 상기 안구유닛을 함께 피치 회전시키는 제1링크모듈을 포함하는 제1회전구동유닛;회전 구동력을 발생시키는 제2구동모터와, 상기 제2구동모터 및 상기 눈꺼풀유닛을 서로 연결시켜 상기 제2구동모터의 회전 구동력을 상기 눈꺼풀유닛의 피치 회전으로 변환시키는 제2링크모듈을 포함하는 한 쌍의 제2회전구동유닛; 및상기 촬상모듈의 후방에 장착되어 회전 구동력을 발생시키는 제3구동모터와, 상기 제3구동모터 및 상기 보조프레임을 서로 연결시키도록 구비되어, 상기 제3구동모터에 회전 구동력이 발생할 경우 상기 제3구동모터 및 상기 촬상모듈이 함께 상기 차폐플레이트에 대해 상대적으로 요우 회전되도록 하는 제3링크모듈을 포함하는 한 쌍의 제3회전구동유닛;을 포함하는 로봇의 안구 구조체
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제1항에 있어서,상기 메인프레임은 상기 한 쌍의 안구유닛의 사이에서부터 후방으로 연장되어, 상기 제1구동모터 및 상기 제2구동모터가 안착되도록 형성된 로봇의 안구 구조체
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 문화체육관광부 한국생산기술연구원 문화기술연구개발(R＆D) 텔레오퍼레이션 기반 전시·체험용 실감 로봇 및 콘텐츠 기술 개발