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다종 이동수단에 탑재되고, 상기 다종 이동수단의 주변 환경 정보 중 필수 정보를 획득하기 위한 다수의 필수 센서들을 포함하며, 상기 다수의 필수 센서들에 의해 센싱되는 신호를 하기 컨트롤 보드로 전달하는 센서 보드; 상기 다종 이동수단에 상기 센서 보드와는 물리적으로 분리되어 탑재되고, 상기 다수의 필수 센서들에 의해 센싱되는 신호(이하, '필수 센싱 신호'라 한다) 및 하기 다수의 호환 센서들에 의해 센싱되는 신호(이하, '호환 센싱 신호'라 한다)를 설정된 주변 환경 관측 서버로 전송하는 컨트롤 보드; 및상기 센서 보드 및 컨트롤 보드 중 어느 하나에 장착되어 주변 환경 정보 중 부가 정보를 센싱하는 다수의 호환 센서들;을 포함하고,상기 컨트롤 보드는,상기 컨트롤 보드의 위치 정보를 제공하는 GPS(Global Positioning System)부;상기 필수 센싱 신호 및 호환 센싱 신호를 선택적으로 저장하는 저장부;상기 저장부에 저장된 필수 센싱 신호 및 호환 센싱 신호를 상기 주변 환경 관측 서버로 전송하는 통신부;드라이빙 모드 및 파킹 모드 중 적어도 하나로 동작하며, 상기 드라이빙 모드로 동작하는 경우 상기 다수의 필수 센서들과 다수의 호환 센서들의 센싱 주기를 제1주기로 감소시키고, 파킹 모드로 동작하는 경우 센싱 주기를 제2주기로 증가시키고, 상기 다종 이동수단의 주변을 촬영하는 비전 센서로부터 입력되는 비전영상데이터와 상기 다종 이동수단의 전방에 위치하는 열원을 탐지하기 위한 열화상 센서로부터 입력되는 열화상데이터를 이용하여 상기 다종 이동수단의 주변에 위치하는 열원을 이상 온도 대상으로서 추출하는 MCU(Micro Control Unit)부; 및인공지능 기반 객체인식 알고리즘을 이용하여 상기 MCU부에서 추출된 이상 온도 대상에 대한 객체를 인식하는 AI 객체 인식부;를 포함하고,상기 MCU부는,상기 열화상 센서로부터 입력되는 열화상데이터를 픽셀의 온도값에 따라 의사색을 매핑하여 열화상 영상을 생성하고, 시간적 평균 온도 및 공간적 온도 분포 중 적어도 하나와 상기 생성된 열화상 영상을 비교하여 열화상 영상 중 이상 온도 영역을 검지하고, 이상온도 영역이 검지되는 경우, 해상도 변환 및 보간법을 이용하여 상기 비전영상데이터와의 해상도를 일치시키고 열화상 영상을 확대하고, 확대된 열화상 영상으로부터 이상온도 영역에 대해 마스크 영상을 생성하며, 마스크 영상을 상기 비전영상데이터에 적용하여 비전영상데이터로부터 이상 온도 영역에 해당하는 이상 온도 대상을 추출하는 것을 특징으로 하는 다종 이동수단 탑재형 주변 환경 관측 장치
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제1항에 있어서,상기 다수의 필수 센서들은, 상기 다종 이동수단의 주변 온습도를 센싱하는 온습도 센서, 상기 다종 이동수단의 주변 노면 온도를 센싱하는 비접촉 온도 센서 및 자이로/지자계/가속도 센서를 포함하고, 상기 다수의 호환 센서들은,상기 비전 센서, 상기 열화상 센서, 대기압을 측정하는 대기압 센서 및 미세먼지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 다종 이동수단 탑재형 주변 환경 관측 장치
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제1항에 있어서,상기 다종 이동수단이 공용 이동수단인 경우,상기 MCU부는, 상기 다종 이동수단의 잠금 해제가 완료되면 상기 드라이빙 모드로 전환하고, 사용 종료 후 잠금이 설정되면 상기 파킹 모드로 전환하며,상기 다종 이동수단이 개인 이동수단인 경우,상기 MCU부는 상기 다종 이동수단을 드라이빙 모드로 운영하는 것을 특징으로 하는 다종 이동수단 탑재형 주변 환경 관측 장치
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(A) 센서 보드가, 다종 이동수단의 주변 환경 정보 중 필수 정보를 획득하기 위한 다수의 필수 센서들에 의해 센싱되는 신호를 하기 컨트롤 보드로 전달하는 단계; 및(B) 컨트롤 보드가, 상기 (A) 단계로부터 수신되는 다수의 필수 센서들에 의해 센싱되는 신호(이하, '필수 센싱 신호'라 한다) 및 다수의 호환 센서들에 의해 센싱되는 신호(이하, '호환 센싱 신호'라 한다)를 주변 환경 관측 서버로 전송하는 단계;를 포함하고,상기 센서 보드 및 컨트롤 보드는 다종 이동수단에 물리적으로 분리되어 탑재되고, 상기 다수의 호환 센서들은 상기 센서 보드 및 컨트롤 보드 중 어느 하나에 장착되어 주변 환경 정보를 센싱하고,상기 컨트롤 보드는 드라이빙 모드로 동작하는 경우 상기 다수의 필수 센서들과 다수의 호환 센서들의 센싱 주기를 제1주기로 감소시키고, 파킹 모드로 동작하는 경우 센싱 주기를 제2주기로 증가시키고,상기 (B) 단계는, (B1) 상기 다종 이동수단의 주변을 촬영하는 비전 센서로부터 입력되는 비전영상데이터와 상기 다종 이동수단의 전방에 위치하는 열원을 탐지하기 위한 열화상 센서로부터 입력되는 열화상데이터를 이용하여 상기 다종 이동수단의 주변에 위치하는 열원을 이상 온도 대상으로서 추출하는 단계; 및(B2) 인공지능 기반 객체인식 알고리즘을 이용하여 상기 (B1) 단계에서 추출된 이상 온도 대상에 대한 객체를 인식하는 단계;를 포함하고,상기 (B1) 단계는, (B11) 상기 열화상 센서로부터 입력되는 열화상데이터를 픽셀의 온도값에 따라 의사색을 매핑하여 열화상 영상을 생성하는 단계;(B12) 시간적 평균 온도 및 공간적 온도 분포 중 적어도 하나와 상기 생성된 열화상 영상을 비교하여 열화상 영상 중 이상 온도 영역을 검지하는 단계;(B13) 이상온도 영역이 검지되는 경우, 해상도 변환 및 보간법을 이용하여 상기 비전영상데이터와의 해상도를 일치시키고 열화상 영상을 확대하는 단계; 및(B14) 상기 확대된 열화상 영상으로부터 이상온도 영역에 대해 마스크 영상을 생성하고, 생성된 마스크 영상을 상기 비전영상데이터에 적용하여 비전영상데이터로부터 이상 온도 영역에 해당하는 이상 온도 대상을 추출하여 객체 인식을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 환경 관측 방법
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제7항에 있어서,상기 다수의 필수 센서들은, 상기 다종 이동수단의 주변 온습도를 센싱하는 온습도 센서, 상기 다종 이동수단의 주변 노면 온도를 센싱하는 비접촉 온도 센서 및 자이로/지자계/가속도 센서를 포함하고, 상기 다수의 호환 센서들은,상기 비전 센서, 상기 열화상 센서, 대기압을 측정하는 대기압 센서 및 미세먼지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 환경 관측 방법
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제8항에 있어서,상기 (A) 단계 이전에,(C) 상기 컨트롤 보드가, 상기 다종 이동수단이 공용 이동수단인 경우, 상기 다종 이동수단의 잠금 해제가 완료되면 드라이빙 모드로 동작하고, 잠금 설정이 유지되면 파킹 모드로 동작하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 환경 관측 방법
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