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(A) 전자장치가, 특징점 추출 모드로 동작하는 경우 RTK(Real-Time Kinematic) 드론에 구비된 카메라로부터 취득된 정사영상을 분석하여 지상기준점(GCP: Ground Control Point)들을 추출하는 단계; (B) 상기 전자장치가, 상기 (A) 단계에서 지상기준점들이 모두 추출되면 측량 모드로 전환한 후, 상기 RTK 드론이 상기 추출된 지상기준점들 각각에 대해 기설정된 거리만큼 근접하여 카메라가 실시간 근접촬영하도록 상기 RTK 드론의 자율 주행을 제어하는 단계;(C) 상기 전자장치가, 각각의 상기 추출된 지상기준점들과 레이저 거리 측정기 간의 거리와, 상기 RTK 드론의 RTK-GPS 정보와, 상기 RTK 드론의 3축 기울기를 이용하여 상기 추출된 지상기준점들 각각의 절대좌표를 산출하는 단계;(D) 상기 전자장치가, 상기 지상기준점들 각각의 절대좌표와 상기 정사영상을 디지털맵 생성 서버로 전송하는 단계; 및(E) 상기 디지털맵 생성 서버가, 상기 수신된 지상기준점들의 절대좌표와 정사영상을 이용하여 디지털맵을 생성하는 단계;를 포함하고,상기 특징점 추출 모드로 동작하는 (A) 단계는,(A1) 상기 카메라가 토공현장을 촬영한 다수의 영상들로부터 상기 토공현장 전체에 대한 정사영상을 생성하는 단계;(A2) 상기 정사영상 중 육안 식별이 가능한 물체 또는 지점들을 후보 오브젝트들로서 추출하는 단계;(A3) 상기 추출된 후보 오브젝트들 중 특징점 추출이 가능한 후보 오브젝트들을 타겟 오브젝트들로서 추출하는 단계; 및(A4) 상기 추출된 타겟 오브젝트 별로 특징점을 추출하여 지상기준점으로 정하는 단계;를 포함하고,상기 (C) 단계는,(C1) 상기 지상기준점들 중 현재 처리할 지상기준점을 실시간 근접촬영한 영상이 상기 카메라로부터 입력되면, 상기 실시간 근접촬영한 영상을 분석하여 상기 지상기준점의 실제 위치를 인식하는 단계;(C2) 상기 레이저 거리 측정기가 상기 인식된 실제 위치에 해당하는 지상기준점을 수직으로 사전에 정해진 시간동안 지향하면, 레이저를 상기 지상기준점으로 조사하여 상기 지상기준점과 레이저 거리 측정기 간의 거리를 산출하는 단계; 및(C3) 상기 RTK 드론의 RTK-GPS 정보인 (X, Y, Z) 좌표 중 Z를 상기 (C2) 단계에서 산출된 거리만큼 보정하여 상기 지상기준점의 좌표를 추출하는 단계;를 포함하고,상기 (C2) 단계는, 상기 RTK 드론의 기울기 중 롤과 피치의 값이 0을 유지하고, 상기 카메라가 실시간 근접촬영한 영상 프레임과 이전 프레임의 오차율이 일정 비율 이하일 경우 상기 지상기준점을 수직으로 지향하는 것으로 판단하며,상기 (A4) 단계는,상기 타겟 오브젝트들 별로 특징점을 산출한 후, 상기 정사영상을 일정 크기로 분할하여 다수의 영역들을 생성하고, 상기 다수의 영역들 중 현재 처리할 영역에 다수의 특징점들이 존재하는 경우, 상기 다수의 특징점들 각각과 배경과의 대비율, 상기 다수의 특징점들의 위치 및 상기 다수의 특징점들이 속하는 지점의 영상 중첩도에 가중치를 할당하여 상기 다수의 특징점들의 우선순위를 산출한 후 가장 높은 우선순위를 가지는 특징점을 상기 현재 처리할 영역의 지상기준점으로서 추출하는 토공현장의 디지털맵 생성을 위한 드론 기반 지상기준점 배치 자동화 방법
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