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제 1 외력에 의해 제 1 압력이 발생되는 제 1 수신부, 및 제 2 외력에 의해 제 2 압력이 발생되는 제 2 수신부를 포함하는 촉각 수신기; 상기 촉각 수신기와 이격 배치되며, 상기 제 1 압력 및 상기 제 2 압력을 전달 받아서 상기 제 1 외력 및 상기 제 2 외력을 감지하는 촉각 감지기; 및상기 제 1 압력 및 상기 제 2 압력이 상기 촉각 감지기에 전달되도록 상기 촉각 수신기와 상기 촉각 감지기 사이를 연결하는 연결부;를 포함하며,상기 제 2 수신부는 상기 제 2 외력을 선택적으로 수신하는, 촉각 감지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 수신부는,내부에 제 1 공간을 가지고, 일측에 제 1 개방면이 형성되며, 타측에 제 1 압력 토출구가 형성된 제 1 수신 챔버; 상기 제 1 개방면을 밀폐하며 탄성을 가지는 제 1 수신 멤브레인; 및접촉을 통해 상기 제 1 외력을 수신하도록 상기 제 1 수신 멤브레인의 외면에 부착되어 외부로 돌출된 제 1 접촉 부재를 포함하는, 촉각 감지 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제 2 수신부는, 상기 제 1 공간과 동일한 부피의 제 2 공간을 가지고, 일측에 제 2 개방면이 형성되며, 타측에 제 2 압력 토출구가 형성된 제 2 수신 챔버;상기 제 2 개방면을 밀폐하고 탄성을 가지는 제 2 수신 멤브레인; 및상기 제 2 수신 멤브레인을 외부로부터 개폐 가능한 개폐 커버를 포함하는, 촉각 감지 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 제 1 수신 챔버 및 상기 제 2 수신 챔버는 일체로 형성되고, 강성을 가진 격벽에 의하여 상기 제 1 공간과 상기 제 2 공간이 구획되는, 촉각 감지 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 제 2 수신부는, 상기 제 2 수신 멤브레인의 외면에 부착되어 외부로 돌출된 제 2 접촉 부재를 더 포함하고,상기 개폐 커버는, 상기 제 2 접촉 부재를 외부로부터 개방 및 밀폐시키는, 촉각 감지 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 촉각 감지기는 내부 공간을 가지되, 일측에 상기 제 1 압력 토출구와 연통되는 제 1 압력 유입구가 형성되고, 타측에 상기 제 2 압력 토출구와 연통되는 제 2 압력 유입구가 형성되는 감지 챔버; 및상기 내부 공간으로 유입된 상기 제 1 압력 및 제 2 압력을 동시에 측정하는 단일의 센서를 포함하는, 촉각 감지 시스템
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7
제 6 항에 있어서,상기 촉각 감지기는,상기 감지 챔버의 내부 공간을 상기 제 1 압력 유입구가 연결된 제 3 공간 및 상기 제 2 압력 유입구가 연결된 제 4 공간으로 구획하고, 탄성을 가지며, 자성체가 설치된 감지 멤브레인을 더 포함하고,상기 센서는 상기 감지 챔버의 외부에 설치되고, 상기 자성체의 자속을 감지하는 자기저항 센서인, 촉각 감지 시스템
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8
제 7 항에 있어서,상기 자성체는 상기 감지 멤브레인을 가로지르는 방향으로 극성이 배열되고,상기 자기저항 센서는 상기 자성체의 극성 배열 방향을 기준으로 가운데에 배치되는, 촉각 감지 시스템
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9
제 6 항에 있어서,상기 연결부는,상기 제 1 압력 토출구와 상기 제 1 압력 유입구를 연결하며 상기 제 1 압력에 의해 유체가 이동되는 제 1 전달 라인, 및 상기 제 2 압력 토출구와 상기 제 2 압력 유입구를 연결하며, 상기 제 2 압력에 의해 유체가 이동되는 제 2 전달 라인을 포함하는, 촉각 감지 시스템
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10
제 9 항에 있어서,상기 연결부는, 상기 제 1 전달 라인 및 상기 제 2 전달 라인의 길이를 조절하는 길이 조절 수단을 더 포함하는, 촉각 감지 시스템
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제 10 항에 있어서,상기 길이 조절 수단은 상기 제 1 전달 라인 및 상기 제 2 전달 라인이 감기고 풀릴 수 있게 회전 가능한 보빈을 포함하고,상기 보빈은 상기 제 1 전달 라인 및 상기 제 2 전달 라인을 동일한 길이로 조절하는, 촉각 감지 시스템
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