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차량의 제1위치에 대한 복수의 좌표값을 이용하여, 상기 제1위치에서, 주차 공간으로부터 미리 설정된 거리만큼 이격된 제2위치까지의 주차 궤적을 생성하는 단계; 상기 주차 궤적을 따라 이동하면서, 상기 차량의 전방 이미지 및 제1인공 신경망을 이용하여 장애물의 위치 및 크기를 추정하는 단계;상기 추정된 위치 및 크기에 따라서 제2인공 신경망을 이용하여, 상기 장애물과 상기 차량의 충돌 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라서, 상기 주차 궤적을 갱신하는 단계를 포함하며,상기 복수의 좌표값은상기 차량에 장착된 무선 태그를 통해 추정된 제1좌표값; 및 상기 차량에 장착되며, 상기 무선 태그와 상이한 위치에 장착된 비전 센서 또는 관성 센서를 통해 추정된 제2좌표값을 포함하며,원 궤적인 상기 주차 궤적은상기 제1위치에 대한 복수의 좌표값 및 상기 제2위치에 대한 좌표값으로부터 생성된 원에서, 상기 제1위치에서 상기 제2위치까지의 궤적인 자동 주차 방법
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제 1항에 있어서,상기 장애물과 상기 차량의 충돌 여부를 판단하는 단계는상기 장애물이 정지한 상태의 장애물인 경우, 상기 장애물과 상기 차량의 충돌 여부를 판단하는자동 주차 방법
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차량의 제1위치에 대한 복수의 좌표값을 이용하여, 상기 제1위치에서, 주차 공간으로부터 미리 설정된 거리만큼 이격된 제2위치까지의 주차 궤적을 생성하는 단계; 상기 주차 궤적을 따라 상기 제2위치로 이동하는 단계; 이동중에 장애물이 감지된 경우, 상기 제1위치로 복귀하는 단계; 및상기 주차 궤적을 갱신하여, 수정 주차 궤적을 생성하는 단계를 포함하며,상기 복수의 좌표값은상기 차량에 장착된 무선 태그를 통해 추정된 제1좌표값; 및 상기 차량에 장착되며, 상기 무선 태그와 상이한 위치에 장착된 비전 센서 또는 관성 센서를 통해 추정된 제2좌표값을 포함하며,원 궤적인 상기 주차 궤적은상기 제1위치에 대한 복수의 좌표값 및 상기 제2위치에 대한 좌표값으로부터 생성된 원에서, 상기 제1위치에서 상기 제2위치까지의 궤적인를 포함하는 자동 주차 방법
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제 3항에 있어서,상기 제2위치로 이동하는 단계는상기 원 궤적에 대한 반지름과 상기 차량의 길이를 이용하여, 상기 차량의 회전각을 계산하며, 상기 반지름과 상기 차량의 변위를 이용하여 상기 차량의 속도를 계산하는 단계; 및상기 차량이 원 궤적을 추종하도록, 상기 회전각 및 상기 속도를 보정하는 단계를 포함하는 자동 주차 방법
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차량의 제1위치에 대한 복수의 좌표값을 획득하는 단계;상기 복수의 좌표값과, 주차 공간으로부터 미리 설정된 거리만큼 이격된 제2위치에 대한 좌표값을 이용하여, 상기 제1위치에서 상기 제2위치까지의 제1궤적을 생성하는 단계; 및상기 제2위치에서 상기 주차 공간에 대응되는 제3위치까지의 제2궤적을 생성하는 단계를 포함하며,상기 복수의 좌표값은상기 차량에 장착된 무선 태그를 통해 추정된 제1좌표값; 및 상기 차량에 장착되며, 상기 무선 태그와 상이한 위치에 장착된 비전 센서 또는 관성 센서를 통해 추정된 제2좌표값을 포함하며,원 궤적인 상기 제1궤적은상기 제1위치에 대한 복수의 좌표값 및 상기 제2위치에 대한 좌표값으로부터 생성된 원에서, 상기 제1위치에서 상기 제2위치까지의 궤적인자동 주차를 위한 궤적 생성 방법
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제 7항에 있어서,상기 제1궤적을 생성하는 단계는상기 제1궤적에 따라 상기 차량이 이동하는 중에 장애물이 감지된 경우, 변경된 제2위치에 따라서, 상기 원 궤적을 갱신하는자동 주차를 위한 궤적 생성 방법
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제 7항에 있어서,상기 제2위치는상기 제3위치로부터 상기 거리만큼 이격된 가상의 직선 상에 존재하며, 상기 제1위치에 따라 결정되는자동 주차를 위한 궤적 생성 방법
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제 7항에 있어서,상기 제2궤적을 생성하는 단계는상기 제2위치에서의 상기 차량의 헤딩각이 상기 주차 공간에서, 상기 주차 공간에 대한 주차 각도에 정렬되도록 상기 제2궤적을 생성하는자동 주차를 위한 궤적 생성 방법
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제 12항에 있어서,상기 제2궤적을 생성하는 단계는상기 제2위치에서 획득된 상기 차량의 복수의 좌표값 및 상기 제3위치에 대한 좌표값을 3차 함수 모델에 대입하여 상기 제2궤적을 생성하는자동 주차를 위한 궤적 생성 방법
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