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길이 방향으로 연장된 프레임부;상기 길이 방향을 따라서 미끄럼 운동이 가능하게 상기 프레임부에 설치되며, 상기 길이 방향과 직교하는 방향으로 길이 조절이 가능하게 연장되는 연장부;상기 연장부와 상기 프레임부의 상기 길이 방향 제1 말단 사이에서, 미끄럼 운동이 가능하게 상기 프레임부에 설치되는 제1 슬라이드부;상기 길이 방향 및 상기 연장부와 평행한 수평 방향으로 회전이 가능하게 상기 제1 슬라이드부와 연결되는 제1 링크부;상기 연장부와 상기 프레임부의 상기 길이 방향 제2 말단 사이에서, 미끄럼 운동이 가능하게 상기 프레임부에 설치되는 제2 슬라이드부;상기 수평 방향으로 회전이 가능하게 상기 제2 슬라이드부와 연결되는 제2 링크부; 및상기 연장부, 상기 제1 링크부 및 상기 제2 링크부와 상기 수평 방향으로 회전이 가능하게 연결되며, 청소 모듈이 탈부착 가능한 결합부를 포함하는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제1항에 있어서,상기 프레임부에 상기 길이 방향으로 볼스크루가 설치되고,상기 연장부, 상기 제1 슬라이드부 및 상기 제2 슬라이드부에 각각 볼스크루 너트가 설치되어 상기 볼스크루가 삽입되며,상기 볼스크루 너트의 회전에 의해서 상기 연장부, 상기 제1 슬라이드부 및 상기 제2 슬라이드부가 각각 미끄럼 운동이 가능하게 상기 프레임부에 설치되는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제2항에 있어서,상기 연장부, 상기 제1 슬라이드부 및 상기 제2 슬라이드부는 각각 모터를 구비하고, 상기 모터의 회전력에 의해서 상기 볼스크루 너트를 회전시키는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제3항에 있어서,상기 연장부, 상기 제1 슬라이드부 및 상기 제2 슬라이드부의 상기 모터 및 상기 볼스크루 너트는 각각 타이밍 기어를 구비하고,상기 모터의 상기 타이밍 기어와 상기 볼스크루 너트의 상기 타이밍 기어를 타이밍 벨트로 연결해서 상기 모터의 회전력을 상기 볼스크루 너트에 전달하는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제4항에 있어서,상기 제1 링크부, 상기 제2 링크부 및 상기 결합부는 길이 조절이 가능한, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제5항에 있어서,상기 제1 링크부, 상기 제2 링크부 및 상기 결합부는 각각 외측 파이프, 상기 외측 파이프 내부에서 미끄럼 운동이 가능하게 삽입되는 내측 파이프, 상기 외측 파이프 내부에 삽입된 상기 내측 파이프를 고정하는 조임부재를 포함하는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제6항에 있어서,상기 청소 모듈과 건물의 외벽 간의 거리를 측정하는 거리측정센서를 포함하는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제7항에 있어서,상기 거리측정센서는 상기 제1 링크부 및 상기 제2 링크부에 작용하는 힘을 측정하는 로드셀로 구성되는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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제8항에 있어서,각각의 상기 타이밍 벨트는 텐셔너를 구비하여 상기 타이밍 벨트의 장력이 조절되는, 청소 로봇 매니퓰레이터
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