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일측이 로봇 머니퓰레이터의 말단에 결합하는 마스터와,일측에 툴이 결합되고, 타측이 상기 마스터의 타측에 탈착 가능하게 결합되는 슬레이브를 포함하고;상기 마스터는액추에이터와,상기 액추에이터의 회전에 따라 회전하는 마스터 자석을 포함하고;상기 슬레이브는상기 마스터와 상기 슬레이브가 결합된 상태에서 자력에 의해 상기 마스터 자석의 회전에 동기되어 회전하는 슬레이브 자석을 포함하고;상기 슬레이브 자석의 회전이 상기 툴의 동작에 필요한 회전력으로 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제1항에 있어서,상기 마스터 자석과 상기 슬레이브 자석 간의 자력에 의한 인력이 상기 마스터와 상기 슬레이브 간의 결합을 유지하는데 적용되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제2항에 있어서,상기 마스터는내부에 상기 액추에이터가 설치되고, 상기 로봇 머니퓰레이터의 말단에 결합하는 마스터 하우징과,상기 마스터 하우징의 말단에 마련되어 상기 슬레이브와 결합하고, 내부에 상기 마스터 자석이 회전 가능하게 설치되는 마스터 결합부를 포함하고;상기 슬레이브는상기 마스터 결합부와 결합하는 슬레이브 결합부과,상기 슬레이브 결합부의 말단에 마련되어 상기 툴과 결합하고, 내부에 상기 슬레이브 자석이 회전 가능하게 설치되는 슬레이브 하우징을 포함하며;상기 마스터 결합부와 상기 슬레이브 결합부 중 어느 하나가 다른 하나에 삽입되어 상기 마스터 자석과 상기 슬레이브 자석이 소정 간격 이격된 상태로 마주하여, 상기 마스터와 상기 슬레이브 간의 결합을 유지하는데 적용되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제3항에 있어서,상기 마스터는상기 마스터 결합부에 설치되고, 상기 마스터 결합부와 상기 슬레이브 결합부 중 어느 하나가 다른 하나에 삽입된 상태에서 상기 마스터 결합부로부터 상기 슬레이브 결합부로 돌출되어 상기 슬레이브의 이탈을 방지하는 이탈 방지 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제4항에 있어서,상기 마스터 결합부는상기 슬레이브 방향이 개방된 개구가 형성되고, 상기 마스터 자석이 내부에 배치되는 마스터 결합 하우징과,상기 마스터 결합 하우징의 개구를 차단하되, 슬레이브 통과홀이 형성된 마스터 결합 커버를 포함하고;상기 슬레이브 결합부는 상기 마스터 측이 개방된 개구가 형성된 슬레이브 결합 하우징을 포함하며;상기 슬레이브 결합 하우징은상기 슬레이브 통과홀을 통해 상기 마스터 결합 하우징 내부로 삽입 가능한 외측 사이즈와, 상기 마스터 결합 하우징에 삽입될 때 상기 마스터 자석이 개구를 통해 내부로 유입 가능한 내측 사이즈를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제5항에 있어서,상기 슬레이브 결합부는 상기 슬레이브 결합 하우징의 반경 방향 내측으로부터 외측을 관통하여 형성되는 적어도 하나의 핀 체결홀을 더 포함하며;상기 이탈 방지 유닛은 상기 슬레이브 결합 하우징이 상기 마스터 결합 하우징에 삽입된 상태에서 상기 핀 체결홀에 삽입되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제6항에 있어서,상기 이탈 방지 유닛은상기 마스터 결합 하우징의 내벽면에 내측으로 돌출 가능하게 설치되어 상기 핀 체결홀에 삽입되는 체결 핀과;상기 체결 핀을 상기 핀 체결홀에 삽입되는 방향으로 가압하는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제7항에 있어서,상기 툴이 상기 슬레이브에 결합된 상태로 상기 슬레이브를 거치하기 위한 툴 거치대를 더 포함하고;상기 체결 핀은 상기 마스터 결합 하우징의 내벽면 양측에 각각 마련되고, 상호 상이한 극성의 자성을 갖는 재질을 포함하고상기 툴 거치대에는 상호 상이한 극성의 구동 자석이 상기 체결 핀에 각각 대응하는 위치에 각각 설치되며;상기 마스터에 상기 슬레이브가 결합된 상태에서 상기 슬레이브를 상기 툴 거치대에 거치시킬 때, 상호 상이한 극성의 상기 체결 핀과 상기 구동 자석이 마주하도록 상기 슬레이브를 배치시키는 경우, 상기 구동 자석의 자력에 의해 상기 체결 핀을 잡아 당겨 상기 체결 핀이 상기 핀 체결홀로부터 이탈되고;상기 마스터를 상기 툴 거치대에 거치된 상기 슬레이브에 결합시킬 때, 상호 동일한 극성의 상기 체결 핀과 상기 구동 자석이 마주하도록 상기 마스터가 회전하여 상기 구동 자석의 자력에 의해 각각의 상기 체결 핀이 밀려 상기 핀 체결홀에 삽입되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제8항에 있어서,상기 슬레이브는 상기 슬레이브 하우징의 반경 방향 양측에 각각 설치되고, 반경 방향 외측으로 돌출된 한 쌍의 툴 거치 부재를 더 포함하고;상기 툴 거치대는베이스 플레이트와,상기 베이스 플레이트의 상부 방향으로 이격 배치되고, 전방으로 개방된 말발굽 형상의 툴 거치부와,상기 툴 거치부의 양측 내벽면에 각각 형성된 툴 거치 슬릿과,상기 툴 거치부와 상기 베이스 플레이트를 연결하는 복수의 지지대를 포함하고;한 쌍의 상기 툴 거치 부재가 각각 상기 툴 거치 슬릿에 삽입된 상태로, 상기 슬레이브에 결합된 상기 툴이 상기 툴 거치대에 거치되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제9항에 있어서,상기 툴 거치 부재가 전후방으로 위치한 상태로 상기 툴 거치부의 전방으로부터 인입된 후 상기 마스터와 상기 슬레이브가 회전하여 상기 툴 거치 부재가 각각 상기 툴 거치 슬릿에 삽입되며;상기 툴 거치 슬릿의 내부에는 상기 마스터와 상기 슬레이브가 회전할 때 기 설정된 거치 위치에서 상기 툴 거치 부재가 걸리는 걸림턱이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제10항에 있어서,상기 체결 핀과 상기 구동 자석은 상기 거치 위치에서 상호 마주하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제5항에 있어서,상기 마스터 결합 하우징에는 반경 방향 외측으로 한 쌍의 마스터 슬릿이 내외로 관통 형성되고;상기 슬레이브 결합 하우징에는 상기 슬레이브 결합 하우징이 상기 마스터 결합 하우징에 삽입될 때 한 쌍의 상기 마스터 슬릿에 각각 대응하는 위치에 슬레이브 슬릿이 형성되며;상기 이탈 방지 유닛은상기 마스터 슬릿을 통해 상기 슬레이브 슬릿으로 삽입되는 삽입 위치와, 상기 슬레이브 슬릿으로부터 이탈되는 이탈 위치 간을 회동 가능하게 상기 마스터 결합 하우징에 설치되는 한 쌍의 래치 부재와,상기 래치 부재를 상기 삽입 위치와 상기 이탈 위치 간을 회동시키는 래치 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제4항에 있어서,상기 마스터 결합부는상기 슬레이브 방향이 개방된 개구를 형성되고, 상기 마스터 자석이 내부에 배치되는 마스터 결합 하우징과,상기 마스터 결합 하우징의 개구를 차단하는 마스터 결합 커버를 포함하고;상기 슬레이브 결합부는 상기 마스터 결합 하우징이 삽입되는 개구가 형성된 슬레이브 결합 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제13항에 있어서,상기 마스터 결합 하우징에는 반경 방향 외측으로 한 쌍의 마스터 슬릿이 내외로 관통 형성되고;상기 슬레이브 결합 하우징에는 상기 마스터 결합 하우징이 상기 슬레이브 결합 하우징에 삽입될 때 한 쌍의 상기 마스터 슬릿에 각각 대응하는 위치에 슬레이브 슬릿이 형성되며;상기 이탈 방지 유닛은상기 마스터 슬릿을 통해 상기 슬레이브 슬릿으로 삽입되는 삽입 위치와, 상기 슬레이브 슬릿으로부터 이탈되는 이탈 위치 간을 회동 가능하게 상기 마스터 결합 하우징에 설치되는 한 쌍의 래치 부재와,상기 래치 부재를 상기 삽입 위치와 상기 이탈 위치 간을 회동시키는 래치 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제12항 또는 제13항에 있어서,상기 툴이 상기 슬레이브에 결합된 상태로 상기 슬레이브를 거치하기 위한 툴 거치대를 더 포함하고;상기 슬레이브는 상기 슬레이브 하우징의 반경 방향 양측에 각각 설치되고, 반경 방향 외측으로 돌출된 한 쌍의 툴 거치 부재를 더 포함하고;상기 툴 거치대는베이스 플레이트와,상기 베이스 플레이트의 상부 방향으로 이격 배치되고, 전방으로 개방된 말발굽 형상의 툴 거치부와,상기 툴 거치부의 양측에 각각 단차지게 형성된 단차부와,상기 툴 거치부와 상기 베이스 플레이트를 연결하는 복수의 지지대를 포함하고;상기 슬레이브의 상기 슬레이브 결합부의 상기 툴 방향의 바닥면이 상기 단차부에 안착되고, 한 쌍의 상기 툴 거치 부재가 상기 툴 거치부의 하부면에 위치하는 상태로 상기 슬레이브에 결합된 상기 툴이 상기 툴 거치대에 거치되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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제15항에 있어서,상기 툴 거치 부재가 전후방으로 위치한 상태로 상기 툴 거치부의 전방으로부터 인입된 후 상기 마스터와 상기 슬레이브가 회전하여 상기 툴 거치 부재가 상기 툴 거치부의 하부면에 위치하게 되며;상기 툴 거치부의 하부면에는 상기 마스터와 상기 슬레이브가 회전할 때 기 설정된 거치 위치에서 상기 툴 거치 부재가 걸리는 걸림턱이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 툴 체인징 시스템
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