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다중 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법으로서,(a) 센서로부터 칼만필터(Kalman filter)에 입력값으로 사용할 값을 수신하는 단계;(b) 수신한 상기 입력값을 분권화된 칼만필터의 각 하위필터에 입력하는 단계;(c) 상기 각 하위필터에서 고장검출을 위한 검정통계량을 산출하는 단계;(d) 상기 검정통계량들 간의 상관성을 산출하는 단계;(e) 상기 상관성을 기반으로 항법 연속성 요구조건을 충족시킬 수 있는 임계값을 결정하는 단계; 및,(f) 상기 임계값과 검정통계량과의 비교를 통해 IMU 센서 고장을 검출하는 단계를 포함하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(a)의 센서는,GNSS 센서 및 다수의 IMU 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 2에 있어서,상기 단계(b)에서,각 하위필터의 입력은,상기 GNSS 센서의 의사거리 측정치(이하, 'GNSS 의사거리 측정치'라 한다) 및, 해당 하위필터에 매칭된 IMU 센서의 측정치인 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 3에 있어서,상기 검정통계량은,상기 GNSS 의사거리 측정치와, IMU 센서 측정치로부터 계산된 IMU 의사거리 측정치 간의 차인 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 4에 있어서,상기 단계(c)에서,상기 하위필터의 갯수가 n개이고, 상기 각 하위필터에 입력된 상기 GNSS 의사거리 측정치의 개수가 m개인 경우,상기 검정통계량은 m x n 개를 산출하는 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 5에 있어서,상기 단계(d)에서, 상기 상관성은,서로 동일한 GNSS 의사거리 측정치를 활용하는 서로 다른 하위필터의 검정통계량들 간의 상관성인 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 6에 있어서,상기 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템에 설정된 연속성 위협확률을 시스템 연속성 위협확률이라 할 경우,상기 단계(e)에서, 상기 임계값은,상기 단계(d)에서 구한 상관성 정보로부터, 모든 하위필터의 검정통계량의 결합확률분포를 산출하고, 상기 결합확률분포에 따라, 상기 모든 하위필터의 검정통계량이 모두 각각에 해당하는 특정의 임계값을 넘는 확률이 상기 시스템 연속성 위협확률이 될 경우, 상기 각 임계값을 각각의 검정통계량에 대한 임계값으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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청구항 7에 있어서,상기 단계(f)에서,상기 각 하위필터에 대한 m개의 검정통계량 중 1개 이상의 검정통계량이 해당 검정통계량에 대한 임계값을 초과할 경우, 상기 하위필터에 해당하는 IMU 센서의 고장인 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장 검출 방법
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다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장을 검출하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서,비일시적 저장 매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,(a) 센서로부터 칼만필터에 입력값으로 사용할 값을 수신하는 단계;(b) 수신한 상기 입력값을 분권화된 칼만필터의 각 하위필터에 입력하는 단계;(c) 상기 각 하위필터에서 고장검출을 위한 검정통계량을 산출하는 단계;(d) 상기 검정통계량들 간의 상관성을 산출하는 단계;(e) 상기 상관성을 기반으로 항법 연속성 요구조건을 충족시킬 수 있는 임계값을 결정하는 단계; 및,(f) 상기 임계값과 검정통계량과의 비교를 통해 IMU 센서 고장을 검출하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장을 검출하기 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장을 검출하기 위한 장치로서,적어도 하나의 프로세서; 및컴퓨터로 실행가능한 명령을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하되,상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 상기 컴퓨터로 실행가능한 명령은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의하여, (a) 센서로부터 칼만필터에 입력값으로 사용할 값을 수신하는 단계;(b) 수신한 상기 입력값을 분권화된 칼만필터의 각 하위필터에 입력하는 단계;(c) 상기 각 하위필터에서 고장검출을 위한 검정통계량을 산출하는 단계;(d) 상기 검정통계량들 간의 상관성을 산출하는 단계;(e) 상기 상관성을 기반으로 항법 연속성 요구조건을 충족시킬 수 있는 임계값을 결정하는 단계; 및,(f) 상기 임계값과 검정통계량과의 비교를 통해 IMU 센서 고장을 검출하는 단계가 실행되도록 하는, 다중 IMU 및 GNSS의 융합항법시스템을 위한 IMU 센서 고장을 검출하기 위한 장치
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