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드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상을 안정화하는 방법에 있어서,프로젝터가 탑재된 드론의 비행정보를 수신하는 단계;상기 수신된 비행정보에 기초하여 프로젝션 영상의 왜곡을 보정하기 위한 안정화 모델을 추정하는 단계;상기 추정된 안정화 모델에 기초하여 상기 프로젝션 영상을 변환하는 단계; 및상기 변환된 영상을 프로젝션 대상을 향해 송출하는 단계를 포함하는, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제1항에 있어서,상기 드론의 비행정보를 수신하는 단계는상기 드론 내부의 센서 구동부로부터 상기 드론의 비행정보를 수신하는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제1항에 있어서,센서 구동부에 의해 상기 드론의 비행정보를 센싱하는 단계를 더 포함하고,상기 드론의 비행정보를 수신하는 단계는 상기 센싱된 드론의 비행정보를 수신하는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제1항에 있어서,상기 드론의 비행정보는, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 거리, 상기 드론의 고도, 상기 드론의 회전각도 중 적어도 하나를 포함하는 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제1항에 있어서,상기 송출된 영상의 해상도는 상기 프로젝터가 송출 가능한 최대 해상도보다 낮은 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제1항에 있어서,상기 안정화 모델은 내부 파라미터 행렬, 상기 드론의 이동에 따른 왜곡 영상보정 행렬 및 상기 드론의 회전에 따른 왜곡 영상보정 행렬 중 적어도 하나로 분해되는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제6항에 있어서,상기 내부 파라미터 행렬은 상기 프로젝터의 초점거리 및 상기 송출된 영상의 중심점 좌표 중 적어도 하나에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제6항에 있어서,상기 수신된 비행정보를 통해 상기 드론이 진행 방향인 X축 상에서 이동한 것으로 결정된 경우,상기 드론의 이동에 따른 왜곡 영상보정 행렬은 프로젝션 각도, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 초기 설정 거리, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 현재 거리 중 적어도 하나에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의프로젝션 영상 안정화 방법
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제6항에 있어서,상기 수신된 비행정보를 통해 상기 드론이 높이 방향인 Z축 상에서 이동한 것으로 결정된 경우, 상기 드론의 이동에 따른 왜곡 영상보정 행렬은 상기 드론의 고도 정보에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제6항에 있어서,상기 수신된 비행정보를 통해 상기 드론이 진행 방향의 롤축 상에서 회전한 것으로 결정된 경우,상기 드론의 회전에 따른 왜곡 영상보정 행렬은 롤축 회전각도, 프로젝션 각도, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 초기 설정 거리 중 적어도 하나에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제6항에 있어서,상기 수신된 비행정보를 통해 상기 드론이 좌우 방향의 피치축 상에서 회전한 것으로 결정된 경우,상기 드론의 회전에 따른 왜곡 영상보정 행렬은 피치축 회전각도, 프로젝션 각도, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 초기 설정 거리 중 적어도 하나에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제6항에 있어서,상기 수신된 비행정보를 통해 상기 드론이 높이 방향의 요축 상에서 회전한 것으로 결정된 경우,상기 드론의 회전에 따른 왜곡 영상보정 행렬은 요축 회전각도 및 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 초기 설정 거리 중 적어도 하나에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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제1항에 있어서,상기 영상을 변환하는 단계는,상기 추정된 안정화 모델과 단위변환 행렬의 아다마르 곱(Hardamard product) 연산을 수행하는 단계를 포함하고,상기 아다마르 곱의 연산 결과는 상기 프로젝션 영상에 픽셀 단위로 적용하는 것이고,상기 단위변환 행렬은 프로젝션 각도, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 현재 거리, 상기 송출된 영상의 수직 해상도 중 적어도 하나에 따라 달라지는 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 방법
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컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 방법이 수행되는 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터-판독가능 저장 매체
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드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 장치에 있어서,프로젝터가 탑재된 드론의 비행정보가 수신되면, 상기 비행정보에 기초하여 프로젝션 영상의 왜곡을 보정하기 위한 안정화 모델을 추정하는, 안정화 모델 추정부;상기 추정된 안정화 모델에 기초하여 상기 프로젝션 영상을 변환하는, 영상 변환부;상기 변환된 영상을 프로젝션 대상을 향해 송출하는, 영상 송출부를 포함하는, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 장치
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제15항에 있어서,상기 드론의 비행정보를 상기 안정화 모델 추정부로 송신하는, 센서 구동부를 더 포함하고, 상기 드론의 비행정보는, 상기 드론과 상기 프로젝션 대상간의 거리, 상기 드론의 고도, 상기 드론의 회전각도 중 적어도 하나를 포함하는 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 장치
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제15항에 있어서,상기 영상 송출부에 의해 송출된 영상의 해상도는 상기 프로젝터가 송출 가능한 최대 해상도보다 낮은 것인, 드론 탑재형 프로젝터의 프로젝션 영상 안정화 장치
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