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케이스;상기 케이스의 일측과 상기 케이스의 타측 사이에 구비되고, 원통 형상으로 이루어지는 지지 부재;상기 지지 부재의 외측면을 감싸도록 구비되고, 나선 형상으로 이루어지는 캠부가 구비되는 회전 부재;상기 회전 부재와 연결되는 링크;상기 케이스의 타측에 결합되고, 상기 캠부에 접하면서 제1 방향 또는 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향을 따라 왕복 이동되는 제1 로드가 구비되는 제1 유압 실린더; 및상기 케이스의 타측에 결합되고, 상기 제1 유압 실린더와 이격되어 배치되고, 상기 캠부에 접하면서 상기 제1 로드의 이동 방향과 반대 방향인 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향을 따라 왕복 이동되는 제2 로드가 구비되는 제2 유압 실린더를 포함하고,상기 제1 로드가 상기 제1 방향으로 이동되면, 상기 제1 로드가 상기 캠부에 힘을 가하여 상기 회전 부재는 상기 링크와 함께 시계 방향으로 회전되고,상기 제2 로드가 상기 제1 방향으로 이동되면, 상기 제2 로드가 상기 캠부에 힘을 가하여 상기 회전 부재는 상기 링크와 함께 반시계 방향으로 회전되는, 로봇 관절 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 로드가 상기 제1 방향으로 이동되면, 상기 제2 로드가 상기 제2 방향으로 이동되고,상기 제2 로드가 상기 제1 방향으로 이동되면, 상기 제1 로드가 상기 제2 방향으로 이동되는, 로봇 관절 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 로드의 일단에는 상기 캠부 상에서 구름 운동하는 제1 볼이 구비되고,상기 제2 로드의 일단에는 상기 캠부 상에서 구름 운동하는 제2 볼이 구비되는, 로봇 관절 구동 장치
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제3 항에 있어서,상기 캠부는,상기 제1 볼과 접하는 제1 캠홈; 및상기 제2 볼과 접하는 제2 캠홈을 포함하고,상기 제2 캠홈은 상기 제1 캠홈과 대칭적으로 형성되는, 로봇 관절 구동 장치
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제4 항에 있어서,상기 제1 로드가 직선으로 이동되도록 상기 제1 로드의 일단에 회전 가능하게 연결되는 제1 가이드 부재; 및상기 제2 로드가 직선으로 이동되도록 상기 제2 로드의 일단에 회전 가능하게 연결되는 제2 가이드 부재를 더 포함하는, 로봇 관절 구동 장치
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제5 항에 있어서,상기 제1 가이드 부재는,상기 케이스에 형성된 제1 가이드 홈을 따라 이동되는 제1 롤러; 및상기 제1 롤러와 나란하게 구비되고, 상기 지지 부재에 형성된 제2 가이드 홈을 따라 이동되는 제2 롤러를 포함하고,상기 제2 가이드 부재는,상기 케이스에 형성된 제3 가이드 홈을 따라 이동되는 제3 롤러; 및상기 제3 롤러와 나란하게 구비되고, 상기 지지 부재에 형성된 제4 가이드 홈을 따라 이동되는 제4 롤러를 포함하는, 로봇 관절 구동 장치
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제6 항에 있어서,상기 제1 가이드 홈, 상기 제2 가이드 홈, 상기 제3 가이드 홈 및 상기 제4 가이드 홈은 V자 형상으로 이루어지고,상기 제1 롤러, 상기 제2 롤러, 상기 제3 롤러 및 상기 제4 롤러 각각은 상기 제1 가이드 홈, 상기 제2 가이드 홈, 상기 제3 가이드 홈 및 상기 제4 가이드 홈 각각과 대응하도록 형성되는, 로봇 관절 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 케이스의 일측에는 상기 제1 유압 실린더의 내부와 연통되는 제1 공기 배출 통로와 상기 제2 유압 실린더의 내부와 연통되는 제2 공기 배출 통로가 형성되는, 로봇 관절 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 지지 부재의 내부에 구비되고, 상기 회전 부재의 위치를 감지하는 회전형 위치 센서를 더 포함하는, 로봇 관절 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 로드의 일단과 상기 제2 로드의 일단은 상기 캠부를 가압하는, 로봇 관절 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 로드의 일단과 상기 제2 로드의 일단은 상기 캠부를 당기는, 로봇 관절 구동 장치
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