| 1 |
1
비전 센싱을 기초로 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치에 있어서, 인식 대상에 대한 2차원 영상을 촬영하는 영상카메라 및 상기 영상카메라와 평행하게 배치되며 상기 인식 대상에 대한 3차원 영상을 촬영하는 뎁스카메라를 포함하는 카메라부; 및 상기 3차원 영상을 이용하여 상기 인식 대상 중 ROI를 도출하고, 상기 2차원 영상에서 상기 ROI에 속하는 영역 내에서 특징점을 추출하여 상기 인식 대상에서 용접 대상 영역을 특정하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 상기 3차원 영상의 복수의 픽셀의 뎁스값으로부터 서로 이웃하는 2 이상의 픽셀 간의 뎁스값이 기 설정된 수치 이상 차이가 있는 복수의 픽셀을 식별하여 ROI로 선정하며, 상기 장치는 상기 영상카메라 및 상기 뎁스카메라를 사이에 두고 상호 소정 간격 이격되고, 상기 영상카메라 및 상기 뎁스카메라와 수평하게 배치되는 제1 레이저센서와 제2 레이저센서와, 상기 제1 레이저센서 및 상기 제2 레이저센서 각각과 동일한 간격 이격되면서 상기 제1 레이저센서 및 상기 제2 레이저센서의 상부에 배치되는 제3 레이저센서를 포함하는 레이저센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 레이저센서, 상기 제2 레이저센서 및 상기 제3 레이저센서 각각을 통해 상기 영상카메라의 초점과 인식 대상의 표면의 복수의 점과의 거리를 도출하고, 상기 복수의 점과의 거리에 따라 가장 넓은 면적을 가지는 수평면을 상기 인식 대상의 기준 평면으로 특정하고, 특정된 기준 평면에 따라 상기 영상카메라를 상기 기준 평면과 수평하게 정렬하는 것을 특징으로 하는 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 레이저센서부를 통해 상기 특정된 용접 대상 영역과 상기 영상카메라의 초점과의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리에 따라 상기 용접 대상 영역을 나타내는 픽셀 좌표계에 따른 2차원 좌표를 로봇 좌표계에 따른 3차원 좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 장치는 상기 영상카메라의 상하좌우에 배치되어 상기 영상카메라가 지향하는 방향과 동일한 방향을 조명하는 복수의 조명을 포함하는 조명부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 대상 영역을 인식하기 위한 장치
|
| 7 |
7
비전 센싱을 기초로 용접 대상 영역을 인식하기 위한 방법에 있어서, 카메라부가 영상카메라를 통해 인식 대상에 대한 2차원 영상을 촬영하고 뎁스카메라를 통해 상기 인식 대상에 대한 3차원 영상을 촬영하는 단계; 제어부가 상기 3차원 영상을 이용하여 상기 인식 대상 중 ROI를 도출하는 단계; 및 제어부가 상기 2차원 영상에서 상기 ROI에 속하는 영역 내에서 특징점을 추출하여 상기 인식 대상에서 용접 대상 영역을 특정하는 단계; 를 포함하며, 상기 ROI를 도출하는 단계는 상기 제어부가 상기 3차원 영상의 복수의 픽셀의 뎁스값으로부터 서로 이웃하는 2 이상의 픽셀 간의 뎁스값이 기 설정된 수치 이상 차이가 있는 복수의 픽셀을 식별하여 ROI로 선정하며, 상기 방법은 상기 촬영하는 단계 전, 제어부가 제1 레이저센서, 제2 레이저센서 및 제3 레이저센서 각각을 통해 상기 영상카메라의 초점과 인식 대상의 표면의 복수의 점과의 거리를 도출하는 단계; 상기 제어부가 상기 복수의 점과의 거리에 따라 가장 넓은 면적을 가지는 수평면을 상기 인식 대상의 기준 평면으로 특정하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 특정된 기준 평면에 따라 상기 영상카메라를 상기 기준 평면과 수평하게 정렬하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 대상 영역을 인식하기 위한 방법
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제7항에 있어서, 상기 용접 대상 영역을 특정하는 단계 후, 상기 제어부가 제1 레이저센서, 제2 레이저센서 및 제3 레이저센서를 통해 상기 특정된 용접 대상 영역과 상기 영상카메라의 초점과의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 용접 대상 영역의 픽셀 좌표를 상기 측정된 거리에 따라 상기 특정된 용접 대상 영역의 2차원의 픽셀 좌표를 로봇 좌표계로 변환하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 대상 영역을 인식하기 위한 방법
|
