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바디부;지면으로부터 상기 바디부를 지지하며, 주행모터로부터 동력을 전달받아 회전되는 복수개의 구동휠; 상기 바디부와 상기 복수개의 구동휠 사이를 연결하며, 상기 바디부의 폭방향으로 길이가 조절되어 상기 바디부와 상기 복수개의 구동휠 사이의 거리를 조절하는 복수개의 연결부; 그리고상기 복수개의 연결부에 동력을 제공하는 구동부를 포함하고,상기 연결부는 복수개의 링크멤버를 포함하며, 상기 복수개의 링크멤버가 회전되어 길이가 조절되고,상기 구동부는 상기 복수개의 연결부와 연결되어 상기 동력을 제공하는 볼 스크류부를 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동부는 상기 바디부에 설치되는 구동력 제공부, 그리고상기 볼 스크류부와 상기 복수개의 연결부를 연결하는 복수개의 로드암을 더 포함하고, 상기 볼 스크류부는 상기 구동력 제공부에 동시에 연결된 제1 볼 스크류부, 그리고 제2 볼 스크류부를 포함하고, 상기 제1 볼 스크류부 및 상기 제2 볼 스크류부는 서로 동일한 방향으로 회전하는 모바일 로봇
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제2항에 있어서,상기 구동력 제공부는 구동 모터, 그리고 상기 구동 모터의 회전축에 연결된 구동 기어를 포함하고,상기 제1 볼 스크류부 및 상기 제2 볼 스크류부의 회전 방향은 상기 구동 기어의 회전 방향과 반대 방향인 모바일 로봇
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제3항에 있어서,상기 제1 볼 스크류부는 제1 볼 스크류, 그리고 상기 제1 볼 스크류에 설치되어 상기 구동 기어와 맞물리는 제1 스크류 기어를 포함하고,상기 제2 볼 스크류부는 제2 볼 스크류, 그리고 상기 제2 볼 스크류에 설치되어 상기 구동 기어와 맞물리는 제2 스크류 기어를 포함하는 모바일 로봇
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제3항에 있어서,상기 볼 스크류부는상기 제1 볼 스크류부 및 상기 제2 볼 스크류부와 상기 복수개의 로드암 중 일부를 연결하는 제1 로드암 연결부, 그리고상기 제1 볼 스크류부 및 상기 제2 볼 스크류부와 상기 복수개의 로드암 중 다른 일부를 연결하는 제2 로드암 연결부를 더 포함하고,상기 제1 볼 스크류부 및 상기 제2 볼 스크류부의 회전에 의해 상기 제1 로드암 연결부 및 상기 제2 로드암 연결부는 서로 반대 방향으로 이동하는 모바일 로봇
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제5항에 있어서,상기 제1 로드암 연결부 및 상기 제2 로드암 연결부가 상기 바디부의 길이 방향을 따라 서로 반대 방향으로 이동함에 따라 상기 로드암이 회전하며 상기 연결부를 구동시키는 모바일 로봇
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제5항에 있어서,상기 구동부는 상기 제2 로드암 연결부의 위치를 감지하는 센싱부를 더 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동휠은 상기 연결부가 최단 길이로 조절되는 경우 상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 연결부가 최장 길이로 조절되는 경우 상기 폭방향을 따라 상기 바디부의 하부로부터 이격 배치되는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수개의 링크멤버는 회전방향이 상기 바디부의 하중방향과 수직하도록 각각 지면에 수직한 회전축을 가지는 모바일 로봇
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제9항에 있어서,상기 연결부는 상기 복수개의 링크멤버로 이루어지는 전방링크부 및 후방링크부를 포함하고,상기 전방링크부 및 후방링크부는 상기 바디부의 길이방향을 따라 서로 이웃하도록 배치되며, 상기 복수개의 링크멤버의 회전으로 상호간의 중앙부 사이 거리가 가변되는 모바일 로봇
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제10항에 있어서,상기 전방링크부 및 상기 후방링크부 각각은,일단부가 상기 바디부에 회전 가능하도록 결합되는 바디링크멤버; 및일단부가 상기 바디링크멤버의 타단부에 회전 가능하도록 연결되고, 타단부는 상기 구동휠과 회전 가능하도록 결합되는 휠링크멤버;를 포함하는 모바일 로봇
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제11항에 있어서,상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 서로 다른 회전축을 가지고, 지면에 대해 서로 동일한 높이에서 제1 조인트 멤버에 함께 결합되어 상호 연결되는 모바일 로봇
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제12항에 있어서,상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 기어가 마련되어 상호 치합되며,상기 전방링크부 및 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 일단부는 각각 기어가 마련되어 제2 조인트 멤버에서 상호 치합되는 모바일 로봇
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제12항에 있어서,상기 연결부는 상기 회전축에 설치되는 제1 탄성 부재를 더 포함하는 모바일 로봇
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제12항에 있어서,상기 제2 조인트 멤버는 상기 휠링크 멤버의 일단부가 결합되는 일측 제2 조인트 멤버, 그리고 상기 바디 링크 멤버의 일단부가 결합되는 타측 제2 조인트 멤버를 포함하고, 상기 연결부는 상기 일측 제2 조인트 멤버와 상기 타측 제2 조인트 멤버를 서로 연결하는 제2 탄성 부재를 더 포함하는 모바일 로봇
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