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미행 검출 신경망을 사전 학습시키는 신경망 학습부; 및 입력 영상을 이용하여 보행자의 이동 경로가 표현된 Grid Map Sequence를 생성하고, 상기 Grid Map Sequence를 상기 사전 학습된 미행 검출 신경망의 입력데이터로 하여 미행 상황을 검출하여 출력하는 미행 검출부;를 구비하여, 보행자에 대한 미행 상황을 검출하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 미행 검출부는,미행 상황을 판단하고자 하는 영상을 입력받고, 입력된 영상으로부터 사전 설정된 단위 시간당 1개의 영상 프레임을 추출하는 영상 입력 모듈;단일 영상 프레임으로부터 보행자를 검출하고, 보행자 위치 정보를 표현한 Grid Map을 생성하는 보행자 위치 검출 모듈;보행자 위치 정보가 표현된 상기 Grid Map을 일정 시간동안 순차적으로 누적시켜 보행자의 이동 경로가 표현된 Grid Map Sequence를 생성하는 보행자 이동 경로 검출 모듈; 상기 Grid Map Sequence를 입력데이터로 하여 상기 미행 검출 신경망을 구동시켜 미행 상황을 검출하는 미행 검출 모듈; 및 상기 미행 검출 신경망의 출력값에 따라 미행 상황 및 일반 상황을 구분하여 출력하는 출력 모듈; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 신경망 학습부는, 학습 데이터 및 테스트 데이터를 구비하는 데이터 입력 모듈; 및 사전 설정된 미행 검출 신경망을 학습하는 신경망 학습 모듈;을 구비하고, 상기 신경망 학습 모듈은 상기 학습 데이터를 이용하여 미행 검출 신경망을 학습시키고, 테스트 데이터를 이용하여 상기 학습된 미행 검출 신경망의 성능을 평가하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 미행 검출 신경망은, 입력 데이터로부터 특징맵을 추출하는 3개의 Convolution Layer들; 및2개의 Fully Connected Layer들; 을 구비하여, 0 또는 1의 출력값을 제공하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 학습 데이터 및 테스트 데이터는,두 명의 보행자가 일정 간격을 유지하면서 같은 방향으로 이동하는 미행 상황을 나타내는 미행 상황 데이터들; 및 한 명의 보행자가 이동하거나 두 명의 보행자가 서로 교차하며 이동하는 일반 상황을 나타내는 일반 상황 데이터들;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 시스템
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(a) 미행 검출 신경망을 사전 학습시키는 신경망 학습 단계; 및 (b) 입력 영상을 이용하여 보행자의 이동 경로가 표현된 Grid Map Sequence를 생성하고, 상기 Grid Map Sequence를 상기 사전 학습된 미행 검출 신경망의 입력데이터로 하여 미행 상황을 검출하여 출력하는 미행 검출 단계;를 구비하여, 보행자에 대한 미행 상황을 검출하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 방법
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제6항에 있어서, 상기 (b) 미행 검출 단계는,(b1) 미행 상황을 판단하고자 하는 영상을 입력받고, 입력된 영상으로부터 사전 설정된 단위 시간당 1개의 영상 프레임들을 추출하는 단계;(b2) 단위 시간당 추출된 영상 프레임들로부터 보행자를 검출하고, 각 영상 프레임에 대하여 보행자 위치 정보를 표현한 Grid Map을 생성하는 단계;(b3) 보행자 위치 정보가 표현된 상기 Grid Map을 일정 시간동안 순차적으로 누적시켜 보행자의 이동 경로가 표현된 Grid Map Sequence를 생성하는 단계; (b4) 상기 Grid Map Sequence를 입력데이터로 하여 상기 미행 검출 신경망을 구동시켜 미행 상황을 검출하는 단계; 및(b5) 상기 미행 검출 신경망의 출력값에 따라 미행 상황 및 일반 상황을 구분하여 출력하는 단계; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 방법
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제6항에 있어서, 상기 (a) 신경망 학습 단계는, 학습 데이터를 이용하여 미행 검출 신경망을 학습시키고, 테스트 데이터를 이용하여 상기 학습된 미행 검출 신경망의 성능을 평가하는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 방법
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제8항에 있어서, 상기 학습 데이터 및 테스트 데이터는,두 명의 보행자가 일정 간격을 유지하면서 같은 방향으로 이동하는 미행 상황을 나타내는 미행 상황 데이터들; 및 한 명의 보행자가 이동하거나 두 명의 보행자가 서로 교차하며 이동하는 일반 상황을 나타내는 일반 상황 데이터들;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 신경망을 기반으로 한 미행 검출 방법
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