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보조 및 훈련 시스템으로서, 착용형으로 인체의 발바닥 측에 복수로 설치되어 각각이 족압을 측정하는 복수의 압력센서; 상기 복수의 압력센서에서 측정된 압력값을 기반으로 균형도를 산출하는 무게중심 산출부; 인체의 근육 측에 부착되어 전기적 신호로 근육을 자극하여 토크를 발생시켜 근육의 기능을 하도록 하는 전기자극부; 상기 근육 측에 부착되어 상기 근육에 진동을 인가시키는 진동모듈; 및산출된 상기 균형도를 기반으로, 상기 전기자극부 및 상기 진동모듈 중 적어도 어느 하나를 구동하여 균형도에 대한 피드백을 제공하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 진동모듈과, 상기 전기자극부 각각은 복수로 부착되며, 상기 무게중심산출부는, 세팅모드에서 상기 복수의 압력센서에서 측정된 압력값을 기반으로 절대중심점을 측정하여 데이터베이스에 저장시키고, 훈련 보조모드에서 상기 복수의 압력센서에서 측정된 압력값을 기반으로 현재 압력중심점을 산출하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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제 2항에 있어서, 상기 절대중심점 대비 상기 압력중심점의 위치 기반으로, 방향값과 자극세기를 산출하는 자극결정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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제 3항에 있어서, 상기 자극결정부는, 상기 방향값을 기반으로 균형도를 피드백 해줄 수 있는 구동될 진동모듈을 결정하고, 상기 방향값을 기반으로 상기 압력중심점을 상기 절대중심점 측으로 복원시킬 수 있는 구동될 전기자극부를 결정하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 제어부는 결정된 상기 진동모듈을 구동시키고 결정된 상기 전기자극부가 산출된 상기 자극세기로 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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제 5항에 있어서, 상기 자극세기는 상기 절대중심점과 측정된 상기 압력중심점과의 거리에 비례하여 산출되는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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제 5항에 있어서, 복수의 압력센서의 위치와 상기 절대중심점을 기반으로 영역을 설정하고, 상기 영역에서 상기 절대중심점을 중심으로 하는 다수의 특정영역을 구획하고, 데이터베이스에는 상기 특정영역 마다의 자극값이 저장되며, 상기 자극결정부는 상기 압력중심값이 위치하게 되는 상기 특정영역에 대응하여 저장된 자극값을 상기 자극세기로 결정하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템
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보조 및 훈련 시스템의 작동방법으로서, 제1항에 따른 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템을 하지측에 착용하는 단계;인체의 발바닥 측에 복수로 설치된 복수의 압력센서 각각이 족압을 측정하는 단계; 무게중심산출부가 상기 복수의 압력센서에서 측정된 압력값을 기반으로 균형도를 산출하는 단계; 및제어부가 산출된 상기 균형도를 기반으로, 인체의 근육 측에 부착되어 전기적 신호로 근육을 자극하여 토크를 발생시켜 근육의 기능을 하도록 하는 전기자극부, 및 상기 근육 측에 부착되어 상기 근육에 진동을 인가시키는 진동모듈 중 적어도 어느 하나를 구동하여 균형도에 대한 피드백을 제공하도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템의 작동방법
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제 8항에 있어서, 상기 착용하는 단계 후에, 상기 무게중심산출부가 세팅모드에서 복수의 압력센서에서 측정된 압력값을 기반으로 절대중심점을 측정하여 데이터베이스에 저장시키는 단계를 포함하고, 상기 균형도를 측정하는 단계는 훈련 보조모드에서 상기 복수의 압력센서에서 측정된 압력값을 기반으로 현재 압력중심점을 산출하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템의 작동방법
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제 9항에 있어서, 상기 균형도를 측정하는 단계 후에, 자극결정부가 상기 절대중심점 대비 상기 압력중심점의 위치 기반으로, 방향값과 자극세기를 산출하고, 상기 방향값을 기반으로 균형도를 피드백 해줄 수 있는 구동될 진동모듈을 결정하고, 상기 방향값을 기반으로 상기 압력중심점을 상기 절대중심점 측으로 복원시킬 수 있는 구동될 전기자극부를 결정하는 단계를 더 포함하며, 상기 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 결정된 상기 진동모듈을 구동시키고 결정된 상기 전기자극부가 산출된 상기 자극세기로 구동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템의 작동방법
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제 10항에 있어서, 상기 자극세기는 상기 절대중심점과 측정된 상기 압력중심점과의 거리에 비례하여 산출되는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템의 작동방법
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제 10항에 있어서, 복수의 압력센서의 위치와 상기 절대중심점을 기반으로 영역을 설정하고, 상기 영역에서 상기 절대중심점을 중심으로 하는 다수의 특정영역을 구획하고, 데이터베이스에는 상기 특정영역 마다의 자극값이 저장되며, 상기 자극결정부는 상기 압력중심값이 위치하게 되는 상기 특정영역에 대응하여 저장된 자극값을 상기 자극세기로 결정하는 것을 특징으로 하는 균형감 피드백을 통한 보조 및 훈련 시스템의 작동방법
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