| 1 |
1
광원에 의한 오검출 가능성을 감소시키기 위해 검출하고자 하는 이미지의 알베도(Albedo) 성분을 추출하는 알베도 성분 추출부; 검출대상의 신뢰도 증가시키기 위해 알베도 성분 추출부에서 추출된 이미지에 대하여 소프트-드롭블록(Soft-Dropblock)을 수행하고, 반복하여 이미지를 추론하는 이미지 추론부; 반복되는 추론을 통해 누적된 결과들을 종합하기 위해 복수의 NMS(Non-Maximum Suppression)를 수행하는 적층형 NMS 수행부; 및 복수의 NMS를 통해 생성되는 다중 도메인 간의 시각적 격차로 인한 오검출 결과를 제거하기 위해 인접 프레임 간의 검출 결과를 비교하여 최종 결과를 출력하는 인접 프레임 처리부를 포함하는 확률기반 사물검출 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,알베도 성분 추출부는,U-Net을 이용한 알베도 성분 추출 방식을 이용하여 이미지의 음영을 제거한 알베도 이미지 추출하고, 추출된 알베도 이미지와 원본 이미지를 페어링된 데이터 셋으로 구성하여 알베도 네트워크를 학습시키는 확률기반 사물검출 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 이미지 추론부는, 특징 맵의 로컬 정보를 제거하고, 불연속적인 경계면에 의한 중요 정보 제거를 방지하기 위해 소프트-드롭블록(Soft-Dropblock)을 이용하여 정보를 제거하고, 샘플을 획득하는 확률기반 사물검출 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 적층형 NMS 수행부는, 반복되는 추론에 따라 검출된 사물을 합산하기 전에 예비 보정을 수행하고, 감지 빈도에 따라 검출된 사물을 추가로 제거하는 2단계 NMS를 수행하여 검출하고자 하는 사물을 재구성하고, 사물의 검출 빈도를 계산하여 결과로 출력할지 여부를 결정하는 확률기반 사물검출 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 인접 프레임 처리부는, 인접한 프레임과 현재 프레임에서 사물이 연속해서 검출되지 않을 경우 해당 사물을 제거함으로써 다중 도메인을 통해 추가 TP(True Positive)를 확보하고, 다중 도메인 간의 시각적 차이에 의해 발생하는 FP(False Positive)를 인접 프레임 프로세싱을 통해 제거하는 확률기반 사물검출 장치
|
| 6 |
6
광원에 의한 오검출 가능성을 감소시키기 위해 알베도 성분 추출부를 통해 검출하고자 하는 이미지의 알베도(Albedo) 성분을 추출하는 단계; 검출대상의 신뢰도 증가시키기 위해 이미지 추론부를 통해 알베도 성분 추출부에서 추출된 이미지에 대하여 소프트-드롭블록(Soft-Dropblock)을 수행하고, 반복하여 이미지를 추론하는 단계; 반복되는 추론으로 누적된 결과들을 종합하기 위해 적층형 NMS 수행부를 통해 복수의 NMS(Non-Maximum Suppression)를 수행하는 단계; 및 복수의 NMS로 생성되는 다중 도메인 간의 시각적 격차로 인한 오검출 결과를 제거하기 위해 인접 프레임 처리부를 통해 인접 프레임 간의 검출 결과를 비교하여 최종 결과를 출력하는 단계를 포함하는 확률기반 사물검출 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 광원에 의한 오검출 가능성을 감소시키기 위해 알베도 성분 추출부를 통해 검출하고자 하는 이미지의 알베도 성분을 추출하는 단계는,U-Net을 이용한 알베도 성분 추출 방식을 이용하여 이미지의 음영을 제거한 알베도 이미지 추출하고, 추출된 알베도 이미지와 원본 이미지를 페어링된 데이터 셋으로 구성하여 알베도 네트워크를 학습시키는 확률기반 사물검출 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 검출대상의 신뢰도 증가시키기 위해 이미지 추론부를 통해 알베도 성분 추출부에서 추출된 이미지에 대하여 소프트-드롭블록을 수행하고, 반복하여 이미지를 추론하는 단계는, 특징 맵의 로컬 정보를 제거하고, 불연속적인 경계면에 의한 중요 정보 제거를 방지하기 위해 소프트-드롭블록(Soft-Dropblock)을 이용하여 정보를 제거하고, 샘플을 획득하는확률기반 사물검출 방법
|
| 9 |
9
제6항에 있어서, 반복되는 추론으로 누적된 결과들을 종합하기 위해 적층형 NMS 수행부를 통해 복수의 NMS를 수행하는 단계는, 반복되는 추론에 따라 검출된 사물을 합산하기 전에 예비 보정을 수행하고, 감지 빈도에 따라 검출된 사물을 추가로 제거하는 2단계 NMS를 수행하여 검출하고자 하는 사물을 재구성하고, 사물의 검출 빈도를 계산하여 결과로 출력할지 여부를 결정하는확률기반 사물검출 방법
|
| 10 |
10
제6항에 있어서, 복수의 NMS로 생성되는 다중 도메인 간의 시각적 격차로 인한 오검출 결과를 제거하기 위해 인접 프레임 처리부를 통해 인접 프레임 간의 검출 결과를 비교하여 최종 결과를 출력하는 단계는, 인접한 프레임과 현재 프레임에서 사물이 연속해서 검출되지 않을 경우 해당 사물을 제거함으로써 다중 도메인을 통해 추가 TP(True Positive)를 확보하고, 다중 도메인 간의 시각적 차이에 의해 발생하는 FP(False Positive)를 인접 프레임 프로세싱을 통해 제거하는확률기반 사물검출 방법
|
