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소프트 그리퍼에 설치되어 상기 소프트 그리퍼가 물체를 집을 시 상기 소프트 그리퍼의 접촉력을 측정하는 접촉력 센서에 있어서, 신축성을 갖는 재질로 마련되는 베이스판; 상기 베이스판에 설치되는 정전용량 측정부; 상기 베이스판의 단부에 설치되고 상기 정전용량 측정부로부터 정전용량값을 전달받는 MCU보드; 및 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드를 연결시키고 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드 사이의 거리보다 길게 마련되도록 연장선을 갖는 연결케이블을 포함하고, 상기 정전용량 측정부는 둘 이상으로 마련되고, 상기 연결케이블은 상기 정전용량 측정부들을 순차적으로 연결시키며 상기 정전용량 측정부들의 사이의 거리보다 길게 마련되며, 상기 정전용량 측정부들의 사이 및/또는 상기 정전용량 측정부와 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 베이스판에 설치되고 상기 연결케이블을 통해 상기 정전용량 측정부 및/또는 MCU보드와 연결되며 상기 물체와의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함하는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 베이스판, 정전용량 측정부, MCU보드 및 연결케이블을 감싸는 외피를 포함하는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제3항에 있어서, 상기 외피는 신축성을 갖는 재질로 마련되고, 상기 베이스판 및 외피는 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축되데, 상기 연결케이블은 상기 연장선을 통해 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제4항에 있어서, 상기 외피는 실리콘으로 마련되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 정전용량 측정부는 FPCB로 마련되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 정전용량 측정부는, 상기 베이스판에 고정되는 바텀전극과, 상기 바텀전극으로부터 이격되어 배치되는 탑전극과, 상기 탑전극과 바텀전극 사이에 배치되어 상기 탑전극과 바텀전극을 연결시키는 유전부분으로 이루어지는 감지부분; 및 상기 감지부분을 통해 정전용량값을 측정하는 측정부분을 포함하는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제7항에 있어서, 상기 유전부분은 탄성을 갖는 탄성체로 마련되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 연결케이블은 호형상을 갖도록 배치되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 연결케이블은 원형상 또는 타원형상을 갖도록 배치되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 연결케이블은 지그재그형상을 갖도록 배치되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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제1항에 있어서, 상기 거리측정부는, 상기 베이스판에 고정되는 고정전극과, 상기 고정전극의 상부에 고정되는 유전부재로 이루어지는 탐지부분; 및 상기 탐지부분을 통해 탐지되는 정전용량을 수치화하는 수치화부분을 포함하고, 상기 MCU보드는 상기 거리측정부로부터 수치화된 정전용량값을 전달받는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서
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