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베이스 파트;상기 베이스 파트 상에 배치되며, 시술용 와이어를 동작시키기 위하여 세트를 이루는 복수 개의 구동 파트; 및상기 복수 개의 구동 파트를 상기 베이스 파트에 조립 시, 상기 복수 개의 구동 파트가 상기 베이스 파트에 한 번에 조립되도록, 상기 복수 개의 구동 파트를 동축 정렬시키고, 하나의 모듈을 이루도록 일체로 고정하는 멀티 파트 셋업 지그;를 포함하는, 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 멀티 파트 셋업 지그는,상기 세트를 이루는 복수 개의 구동 파트의 길이 방향 일단과 타단 및 상기 복수 개의 구동 파트 사이에 각각 구비되어, 상기 복수 개의 구동 파트를 일체로 체결하는 복수 개의 구동 파트 체결부; 및상기 복수 개의 구동 파트 체결부에 각각 결합되는 지그 본체부를 포함하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제2 항에 있어서,상기 구동 파트 체결부는,상기 베이스 파트와 결합되는 지그 베이스부; 및상기 지그 베이스부 상에 구비되어 상기 구동 파트와 동축 연결되고, 상기 시술용 와이어가 관통되는 홀을 가지며, 폭 방향으로 마주하는 외주면 양측에 걸쇠 홈이 마련되는 체결부를 포함하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제3 항에 있어서,상기 지그 베이스부는 상기 베이스 파트와 자석 결합되는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제3 항에 있어서,상기 지그 본체부는,상기 체결부의 상단에 가압 결합되는 집게부; 및상기 집게부를 케이싱하되, 상기 집게부가 상기 체결부를 집는 동작을 가능하게 하며, 상기 체결부를 전후방으로 노출시키되, 상기 지그 베이스부와 밀착되는 케이스부를 포함하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제5 항에 있어서,상기 케이스부는 상기 지그 베이스부와 자석 결합되는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제5 항에 있어서,상기 집게부는 제1 바디 및 제2 바디를 포함하되,상기 제1 바디와 제2 바디는 좌우 대칭 구조를 이루며, 각각 길이 방향 일측에 구비되는 회전축을 중심으로 회전하되, 서로 반대 방향으로 회전하며,상기 제1 바디와 제2 바디의 길이 방향 하측이 서로 만나는 방향으로 이동되는 경우, 상기 제1 바디와 제2 바디의 길이 방향 하측은 상기 체결부의 상단에 대응되는 형상을 이뤄, 상기 체결부의 상단에 밀착되고,상기 제1 바디와 제2 바디의 길이 방향 하단에는 각각, 상기 걸쇠 홈에 끼워지는 걸쇠가 서로 마주하게 형성되는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제7 항에 있어서,상기 제1 바디와 제2 바디의 상단은 상기 케이스부의 상측으로 돌출되며,상기 제1 바디와 제2 바디의 상단에는 각각, 서로 마주하는 방향으로 돌기가 형성되고, 상기 양측 돌기에는 스프링의 길이 방향 양단이 각각 결합되어 상기 제1 바디와 제2 바디의 회전 동작을 탄성 지지하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제7 항에 있어서,상기 멀티 파트 셋업 지그는 상기 복수 개의 구동 파트 체결부에 각각 결합되는 지그 본체부를 일체로 연결하는 복수 개의 연결 부재를 더 포함하되,상기 복수 개의 연결 부재는,일 방향으로 정렬되는 복수 개의 상기 제1 바디를 일체로 연결하는 제1 연결 부재;일 방향으로 정렬되는 복수 개의 상기 제2 바디를 일체로 연결하는 제2 연결 부재; 및일 방향으로 정렬되는 복수 개의 상기 케이스부를 일체로 연결하는 제3 연결 부재를 포함하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 있어서,상기 시술용 와이어는 체내에 삽입되는 도관 내측으로 인입되는 가이드와이어 및 상기 도관 내측으로 인입되는 마이크로 도관의 내측으로 인입되는 마이크로 가이드와이어 중 어느 하나인, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제10 항에 있어서,도관 구동부를 더 포함하며,상기 도관 구동부는 길이 방향으로 연장되는 상기 도관을 상기 길이 방향을 축으로 회전 및 병진 운동시키는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제11 항에 있어서,상기 복수 개의 구동 파트는,상기 가이드와이어를 병진시키는 병진 모듈 파트; 및상기 병진 모듈 파트를 회전시켜 상기 가이드와이어를 축 회전시키는 회전 모듈 파트를 포함하며,상기 가이드와이어는 상기 병진 모듈 파트에 의해 상기 도관 내측으로 병진 운동하고, 상기 회전 모듈 파트에 의한 상기 병진 모듈 파트의 회전에 의해 상기 도관과 동축으로 회전하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제11 항에 있어서,마이크로 도관 구동부를 더 포함하며,상기 마이크로 도관 구동부는, 상기 도관 구동부의 후방에 구비되며, 상기 가이드와이어가 상기 도관 내측으로부터 인출된 경우, 상기 가이드와이어의 인입 및 인출 경로와 다른, 상기 도관과 동축 경로로 마이크로 도관을 병진 운동시키고,상기 복수 개의 구동 파트는,상기 마이크로 가이드와이어를 병진시키는 병진 모듈 파트; 및상기 병진 모듈 파트를 회전시켜 상기 마이크로 가이드와이어를 축 회전시키는 회전 모듈 파트를 포함하되,상기 마이크로 가이드와이어는 상기 병진 모듈 파트에 의해 상기 마이크로 도관 내측으로 병진 운동하고, 상기 회전 모듈 파트에 의한 상기 병진 모듈 파트의 회전에 의해 상기 마이크로 도관과 동축으로 회전하는, 축 기반 멀티 파트 셋업 지그를 가지는 혈관중재시술로봇
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제1 항에 따른 혈관중재시술로봇; 및상기 혈관중재시술로봇이 시술 베드에 대하여 상대 이동 가능하도록 고정하는 프레임을 포함하는, 혈관중재시술시스템
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