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카메라 자세와 대상 물체의 3D 좌표를 동시에 추정하는 동시 추정 방법으로서,(a) 기준 물체의 알려진 3D 기준점의 좌표를 입력받는 단계;(b) 상기 알려진 3D 기준점과 관련하여, 카메라를 통해 제1 시간 에포크에서 획득된 제1 이미지 상에 투영된 제1 투영된 2D 포인트를 설정하고, 상기 카메라의 자세 변경에 의해 상기 제1 시간 에포크와는 다른 제2 시간 에포크에서 제2 이미지가 획득되는 경우, 상기 제2 이미지 상에 투영되는 제2 투영된 2D 포인트를 설정하는 단계; 및(c) 상기 카메라의 자세 변경에 응답하여, 상기 (b) 단계에서 설정된 정보를 기초로 획득되는 이미지 상의 투영된 2D 포인트와 3D 포인트 간의 관계 정보 및 상기 카메라의 자세 변경이 고려된 두 이미지 상에서의 상기 알려진 3D 기준점에 대한 상대적인 위치 관계에 관한 정보를 고려하여 정의된 비용 함수를 이용하여, 상기 제2 시간 에포크에 대응하는 카메라의 변경된 자세인 추정 대상 카메라 자세와 상기 제2 시간 에포크에 대응하는 상기 제2 이미지 내 상기 대상 물체의 알려지지 않은 3D 포인트의 좌표인 추정 대상 3D 좌표의 동시 추정을 수행하는 단계를 포함하고,상기 상대적인 위치 관계에 관한 정보는, 상기 제2 투영된 2D 포인트와 상기 제1 투영된 2D 포인트 간의 관계 정보를 포함하는 것인, 동시 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (c) 단계에서 상기 비용 함수는,상기 추정 대상 카메라 자세 관련 상태 파라미터와 상기 추정 대상 3D 좌표 관련 3D 좌표 추정 오차를 포함하도록 정의되는 전체 상태 벡터, 깊이 관련 스케일 인수가 고려된 간접 측정치와 관련되도록 정의되는 전체 간접 측정 벡터, 및 간접 측정치와 상기 전체 상태 벡터 간의 연결 관계를 나타내는 전체 관측 행렬 간의 관계로 정의된 것인, 동시 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 비용 함수의 최소화를 통해 상기 동시 추정을 수행하되,상기 전체 간접 측정 벡터와 상기 전체 관측 행렬을 곱하여 산출되는 비용 함수의 값인 전체 상태 벡터의 오차 값들 중 최소 오차 값을 산출하는 전체 상태 벡터를 기반으로 하여, 상기 추정 대상 카메라 자세와 상기 추정 대상 3D 좌표를 동시에 추정하는 것인, 동시 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 (c) 단계에서 상기 비용 함수는, 하기 수학식 1을 만족하도록 설정되고,[수학식 1]여기서, 는 추정오차를 갖는 추정된 전체 상태 벡터, 는 추정된 전체 관측 행렬, 는 추정된 전체 간접 측정 벡터이고, 의 노름(norm)이 수렴할때까지 전체 상태 벡터의 추정 값 는 업데이트되는 것인, 동시 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계에서 상기 알려진 3D 기준점의 좌표는,상기 기준 물체의 실제 3D 포인트의 추정 오차가 고려되어 있는 오차가 존재하는 추정된 3D 기준점의 좌표를 포함하는 것인, 동시 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (c) 단계에서 상기 관계 정보 및 상기 위치 관계에 관한 정보는, 유클리드 기하학(Euclidean geometry)을 기반으로 설정되는 정보인 것인, 동시 추정 방법
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카메라 자세와 대상 물체의 3D 좌표를 동시에 추정하는 동시 추정 장치로서,기준 물체의 알려진 3D 기준점의 좌표를 입력받는 입력부;상기 알려진 3D 기준점과 관련하여, 카메라를 통해 제1 시간 에포크에서 획득된 제1 이미지 상에 투영된 제1 투영된 2D 포인트를 설정하고, 상기 카메라의 자세 변경에 의해 상기 제1 시간 에포크와는 다른 제2 시간 에포크에서 제2 이미지가 획득되는 경우, 상기 제2 이미지 상에 투영되는 제2 투영된 2D 포인트를 설정하는 설정부; 및상기 카메라의 자세 변경에 응답하여, 상기 설정부에서 설정된 정보를 기초로 획득되는 이미지 상의 투영된 2D 포인트와 3D 포인트 간의 관계 정보 및 상기 카메라의 자세 변경이 고려된 두 이미지 상에서의 상기 알려진 3D 기준점에 대한 상대적인 위치 관계에 관한 정보를 고려하여 정의된 비용 함수를 이용하여, 상기 제2 시간 에포크에 대응하는 카메라의 변경된 자세인 추정 대상 카메라 자세와 상기 제2 시간 에포크에 대응하는 상기 제2 이미지 내 상기 대상 물체의 알려지지 않은 3D 포인트의 좌표인 추정 대상 3D 좌표의 동시 추정을 수행하는 추정부를 포함하고,상기 상대적인 위치 관계에 관한 정보는, 상기 제2 이미지 상에 투영된 상기 알려진 3D 기준점에 대응하는 제2 투영된 2D 포인트와 상기 제1 이미지 상에 투영된 상기 제1 투영된 2D 포인트 간의 관계 정보를 포함하는 것인, 동시 추정 장치
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제7항에 있어서,상기 비용 함수는,상기 추정 대상 카메라 자세 관련 상태 파라미터와 상기 추정 대상 3D 좌표 관련 3D 좌표 추정 오차를 포함하도록 정의되는 전체 상태 벡터, 깊이 관련 스케일 인수가 고려된 간접 측정치와 관련되도록 정의되는 전체 간접 측정 벡터, 및 간접 측정치와 상기 전체 상태 벡터 간의 연결 관계를 나타내는 전체 관측 행렬 간의 관계로 정의된 것인, 동시 추정 장치
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제8항에 있어서,상기 추정부는,상기 비용 함수의 최소화를 통해 상기 동시 추정을 수행하되,상기 전체 간접 측정 벡터와 상기 전체 관측 행렬을 곱하여 산출되는 비용 함수의 값인 전체 상태 벡터의 오차 값들 중 최소 오차 값을 산출하는 전체 상태 벡터를 기반으로 하여, 상기 추정 대상 카메라 자세와 상기 추정 대상 3D 좌표를 동시에 추정하는 것인, 동시 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 비용 함수는, 하기 수학식 2를 만족하도록 설정되고,[수학식 2]여기서, 는 추정오차를 갖는 추정된 전체 상태 벡터, 는 추정된 전체 관측 행렬, 는 추정된 전체 간접 측정 벡터이고, 의 노름(norm)이 수렴할때까지 전체 상태 벡터의 추정 값 는 업데이트되는 것인, 동시 추정 장치
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제7항에 있어서,상기 알려진 3D 기준점의 좌표는,상기 기준 물체의 실제 3D 포인트의 추정 오차가 고려되어 있는 오차가 존재하는 추정된 3D 기준점의 좌표를 포함하는 것인, 동시 추정 장치
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제7항에 있어서,상기 관계 정보 및 상기 위치 관계에 관한 정보는, 유클리드 기하학(Euclidean geometry)을 기반으로 설정되는 정보인 것인, 동시 추정 장치
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체
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