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과일류 자동 제피장치의 이송부에 고정되어 수평 이동하는 몸체(11);상기 몸체의 내측에서 구동모터에 의해 승강하는 피스톤(14);상기 피스톤의 내측에 슬라이딩 가능하게 결합하되, 외측에 상기 피스톤 하부와의 사이에 스프링이 개재되어 상기 피스톤 하강시 과일류의 배꼽 부분을 가압하며 탄성 지지하는 탄성지지대(15); 및상기 피스톤의 하부 외측에 3 등분 간격으로 결합하여 상기 피스톤이 하강할 때 외측으로 확장된 후 다시 내측으로 좁혀지도록 다수의 힌지결합으로 연결되는 링크부재(16);를 포함하는 과일류 파지를 위한 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 탄성지지대(15)는 과일의 배꼽을 가압하여 과일의 꼭지부분이 바닥에 밀착되어 과일이 수직방향으로 정렬될 수 있도록 상기 과일의 배꼽 부분을 가압하는 과일류 파지를 위한 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 링크부재(16)는 상기 피스톤 하부에 3 등분 간격으로 수평방향으로 결합되는 3개의 제1링크부재와, 일단이 상기 제1링크부재의 단부에 회동가능하게 힌지결합되고 타단에 파지부가 마련된 3개의 제2링크부재와, 일단이 상기 제2링크부재에 회동가능하게 힌지결합되고 타단이 상기 몸체의 하단부에 회동가능하게 힌지결합되는 3개의 제3링크로 구성되며, 상기 피스톤 하강시 상기 제1링크부재의 하강과 함께 상기 제3링크부재가 상기 몸체와의 힌지결합 지점을 중심으로 회동함에 따라 상기 제2링크부재의 파지부가 외측으로 확장되었다가 상기 제3링크부재가 수평이 되는 지점을 지나면서 다시 내측으로 좁혀지는 과일류 파지를 위한 그리퍼
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제3항에 있어서,상기 링크부재(16)는 상기 제1링크부재와 제2링크부재의 힌지결합 지점과, 상기 제2링크부재와 제3링크부재의 힌지결합 지점을 조정할 수 있는 길이조절부가 마련된 과일류 파지를 위한 그리퍼
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