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경작지를 자율 주행하면서 곡물을 수확 및 탈곡을 수행하는 콤바인장치(110) 및 상기 콤바인장치(110)에 장착되는 제1GPS 모듈(120) 및 제1통신모듈(130)를 포함하는 수확플랫폼(100); 및상기 수확플랫폼(100)와 이격되어 운행되는 곡물탱크(T)를 장착하는 수거주행장치(210)가 상기 콤바인장치(110)의 오거유닛(140)을 통해 배출되는 곡물을 유입받아 곡물탱크(T)에 저장하는 곡물탱크플랫폼(200);을 포함하며,상기 곡물탱크플랫폼(200)은,상기 수거주행장치(210)에 장착되어 주행상의 위치 정보를 제공하는 제2GPS 모듈(220);상기 곡물탱크(T) 내 저장되는 곡물의 중량을 센싱하는 로드셀센서(S1)와 곡물의 존재 여부를 센싱하는 근접센서(S2) 및 전방 주행예정 영역을 스캐닝하는 라이다센서(S3)를 포함하는 센서모듈(230);상기 센서모듈(230)에서의 정보를 바탕으로, 상기 수거주행장치(210)의 상기 콤바인장치(110)의 추종여부를 판단하여 작업의 진행여부를 결정하고, 상기 수거주행장치(210)의 경로이동을 제어하는 제어모듈(240);상기 제1통신모듈(130)과 데이터 정보를 송수신하는 제2통신모듈(250)을 포함하는,자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어모듈(240)은,상기 로드셀센서(S1)에서 센싱되는 측정 무게가 설정된 값(t1) 미만이고, 상기 근접센서(S2)의 인식시간이 설정시간(t2) 이하로 판단되면, 상기 곡물탱크플랫폼(200)의 작업수행이 가능하다고 판단하고, 상기 수확플랫폼(100)을 추종하도록 결정하며,상기 로드셀센서(S1)에서 센싱되는 측정 무게가 설정된 값(t1) 이상이고, 상기 근접센서(S2)의 인식시간이 설정시간(t2) 이상으로 판단하면, 작업불가능으로 판단하여, 곡물배출지로 상기 수거주행장치(210)를 이동시켜 배출을 수행하도록 결정하는,자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 제어모듈(240)은,상기 제1GPS모듈(120)와 상기 제2GPS모듈(220)에서 도출되는 콤바인장치(110)와 수거주행장치(210) 간의 위치데이터와, 상기 라이다센서(S3)의 스캐닝 데이터를 적용하여, 상기 콤바인장치(110)와 수거주행장치(210) 간의 거리를 측정하여 거리조정정보를 산출하고, 작업가능 설정거리(St)에 부합하는 경우, 상기 오거유닛(140)을 통해 배출을 수행하도록 하는 거리유지정보산출부(245);를 더 포함하는,자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템
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청구항 3에따른 자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템의 운용방법에 있어서,수확플랫폼(110)의 콤바인장치(110)와 곡물탱크플랫폼(200)의 수거주행장치(210)이 작업을 준비하는 1단계;상기 곡물탱크플랫폼(200)의 제어모듈(240)에서, 상기 수거주행장치(210)의 곡물탱크(T)의 상태정보를 로드셀센서(S1)와 근접센서(S2)를 통해 파악하여 운용가능여부를 판단하는 2단계;상기 2단계에서 운용가능으로 판단되는 경우, 상기 콤바인장치(110)가 작업을 수행하고, 상기 수거주행장치(210)가 추종하여 주행을 시작하는 3단계;상기 수거주행장치(210)의 제어모듈(240)에서 상기 콤바인장치(110)와 수거주행장치(210)의 GPS 정보와, 전방 주행예정 영역을 스캐닝하는 라이다센서(S3)의 스캐닝 정보를 이용하여 장치간 거리를 유지하며, 곡물배출 작업 수행을 결정하는 4단계;상기 2단계 내지 상기 4단계 수행 중, 상기 제어모듈(240)에서 상기 곡물탱크(T)의 상태 정보가 작업불가로 판단되는 경우, 상기 수거주행장치(210)을 곡물배출지로 이동시켜 수거된 곡물을 배출 저장시키는 5단계;상기 5단계 이후에, 상기 콤바인장치(110)의 위치로 상기 수거주행장치(210)가 이동하여 상기 3단계 및 5단계를 수행하는 단계;를 포함하는,자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템의 운용방법
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청구항 4에 있어서,상기 2단계는,a1) 상기 제어모듈(240)의 상기 곡물탱크(T)에 배치되는 로드셀센서(S1)에서 센싱되는 측정 무게가 설정된 값(t1) 미만이고, 근접센서(S2)의 인식시간이 설정시간(t2) 이하로 판단되면, 상기 곡물탱크플랫폼(200)의 작업수행이 가능하다고 판단하고, 상기 수확플랫폼(100)을 추종하도록 결정하며,a2) 상기 로드셀센서(S1)에서 센싱되는 측정 무게가 설정된 값(t1) 이상이고, 상기 근접센서(S2)의 인식시간이 설정시간(t2) 이상으로 판단하면, 작업불가능으로 판단하여, 곡물배출지로 상기 수거주행장치(210)를 이동시켜 배출을 수행하도록 결정하는,단계가 선택적으로 적용되는,자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템의 운용방법
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청구항 5에 있어서,상기 3단계는,b1) 상기 제1GPS모듈(120)와 상기 제2GPS모듈(220)에서 도출되는 콤바인장치(110)와 수거주행장치(210) 간의 위치데이터와, 상기 라이다센서(S3)의 스캐닝 데이터를 적용하여, 상기 콤바인장치(110)와 수거주행장치(210) 간의 거리를 측정하여 거리조정정보를 산출하는 단계;b2) 산출된 거리정보가 사전 설정된 작업가능 설정거리(St)를 비교하여, 상기 작업가능 설정거리(St)와 일치하는 경우, 상기 오거유닛(140)을 통해 배출을 수행하도록 하는 단계;b3) 상기 산출 거리정보와 상기 작업가능 설정거리(St)가 일치하는 경우, 상기 작업가능 설정거리(St)를 지속적으로 유지하도록 거리간격을 제어하는 단계;를 포함하는,자율주행 콤바인의 곡물배출 시스템의 운용방법
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