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착용자의 팔 및 다리에 각각 착용되는 다수의 탈착부재 및 상기 탈착부재의 외측면에 상기 탈착부재의 중심축으로부터 방사상으로 배치되는 다수의 에어포켓을 포함하고, 상기 착용자의 팔 및 다리에 각각 착용되는 다수의 공기압 수용부, 상기 공기압 수용부와 연통하는 호스부 및 상기 호스부와 연통하여 상기 다수의 에어포켓에 각각 수용되는 공기압을 계측한 공기압 계측정보를 실시간으로 생성하는 공기압 계측부를 포함하는 공기압 측정장치; 및상기 착용자의 팔, 다리, 허리 및 등에 착용되고, 상기 공기압 계측부로부터 전송되는 상기 공기압 계측정보를 이용하여 상기 착용자의 근력을 보조하는 근력보조로봇;을 포함하고,상기 다수의 에어포켓은 상기 착용자의 관절부에 위치하여 상기 착용자의 동작으로 인해 눌려져 공기압의 증감 여부를 확인할 수 있도록 길이방향으로 길게 형성되고,상기 근력보조로봇은,상기 착용자의 팔에 착용되는 암부;상기 착용자의 다리에 착용되는 레그부;상기 레그부와 연결되고 상기 착용자의 허리에 장착되는 허리착용부;상기 암부와 상기 허리착용부를 연결하고 상기 착용자의 등에 착용되는 등착용부;상기 공기압 계측부로부터 전송되는 상기 공기압 계측정보의 증감을 비교하여 상기 착용자가 근력을 작용시킨 위치를 파악하고 상기 착용자의 의도를 파악하기 위하여 상기 착용자가 작용시킬 근력의 크기 및 방향을 추정한 상기 의도파악정보를 생성하는 의도파악부;상기 의도파악부로부터 전송되는 상기 의도파악정보를 기반으로 상기 착용자의 의도에 상응하는 구동제어신호를 생성하는 제어부; 및상기 암부와 상기 레그부에 장착되고 상기 제어부로부터 전송되는 상기 구동제어신호에 따라 구동하여 상기 암부 및 상기 레그부 중 적어도 어느 하나로 구동력을 전달함으로써 상기 착용자의 근력을 보조하는 적어도 하나의 구동부;를 포함하며,상기 제어부는 상기 적어도 하나의 구동부로 각각 상기 구동제어신호를 전송함에 따라 상기 착용자의 신체 중 근력이 필요한 곳에 대한 근력을 보조하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템
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제1 항에 있어서,상기 공기압은 제1 공기압, 제2 공기압, 제3 공기압 및 제4 공기압을 포함하고,상기 공기압 수용부는,상기 착용자의 팔 및 다리 중 적어도 어느 하나에 착용되는 탈착부재;상기 탈착부재의 외측면에 형성되고 상기 제1 공기압을 수용하는 제1 에어포켓;상기 제1 에어포켓과 인접한 상기 탈착부재의 외측면에 형성되고 상기 제2 공기압을 수용하는 제2 에어포켓;상기 제2 에어포켓과 인접한 상기 탈착부재의 외측면에 형성되고 상기 제3 공기압을 수용하는 제3 에어포켓; 및상기 제3 에어포켓과 인접한 상기 탈착부재의 외측면에 형성되고 상기 제4 공기압을 수용하는 제4 에어포켓;을 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템
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제3 항에 있어서,상기 호스부는,상기 제1 에어포켓 및 상기 공기압 계측부와 연통하여 상기 제1 공기압을 상기 공기압 계측부로 이동시키는 제1 호스;상기 제2 에어포켓 및 상기 공기압 계측부와 연통하여 상기 제2 공기압을 상기 공기압 계측부로 이동시키는 제2 호스;상기 제3 에어포켓 및 상기 공기압 계측부와 연통하여 상기 제3 공기압을 상기 공기압 계측부로 이동시키는 제3 호스; 및상기 제4 에어포켓 및 상기 공기압 계측부와 연통하여 상기 제4 공기압을 상기 공기압 계측부로 이동시키는 제4 호스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템
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제4 항에 있어서,상기 공기압 계측정보는 제1 공기압 계측정보, 제2 공기압 계측정보, 제3 공기압 계측정보 및 제4 공기압 계측정보를 포함하고,상기 공기압 계측부는 상기 제1 호스를 따라 유입되는 상기 제1 공기압을 계측한 상기 제1 공기압 계측정보, 상기 제2 호스를 따라 유입되는 상기 제2 공기압을 계측한 상기 제2 공기압 계측정보, 상기 제3 호스를 따라 유입되는 상기 제3 공기압을 계측한 상기 제4 공기압 계측정보 및 상기 제4 호스를 따라 유입되는 상기 제4 공기압을 계측한 상기 제4 공기압 계측정보를 생성하여 상기 의도파악부로 전송하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템
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제1 항에 있어서,상기 암부는,우측 상완부 부재 및 상기 우측 상완부 부재의 끝단과 연결되어 관절운동하는 우측 하완부 부재를 포함하는 우측 암부; 및좌측 상완부 부재 및 상기 좌측 상완부 부재의 끝단과 연결되어 관절운동하는 좌측 하완부 부재를 포함하는 좌측 암부;를 포함하고,상기 적어도 하나의 구동부 중 2개의 구동부는 상기 우측 상완부 부재 및 상기 좌측 상완부 부재에 결합되어 상기 구동제어신호에 따라 상기 우측 상완부 부재 및 상기 좌측 상완부 부재로 구동력을 전달함으로써 상기 착용자의 팔에 필요한 근력을 보조하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템
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제1 항에 있어서,상기 레그부는,우측 대퇴부 부재 및 상기 우측 대퇴부 부재의 끝단과 연결되어 관절운동하는 우측 정강이 부재를 포함하는 우측 레그부; 및좌측 대퇴부 부재 및 상기 좌측 대퇴부 부재의 끝단과 연결되어 관절운동하는 좌측 정강이 부재를 포함하는 좌측 레그부;를 포함하고,상기 적어도 하나의 구동부 중 다른 2개의 구동부는 상기 우측 대퇴부 부재 및 상기 좌측 대퇴부 부재에 결합되어 상기 구동제어신호에 따라 상기 우측 대퇴부 부재 및 상기 좌측 대퇴부 부재로 구동력을 전달함으로써 상기 착용자의 다리에 필요한 근력을 보조하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템
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제1 항에 따른 공기압을 이용한 근력보조시스템의 착용자 의도 검출방법에 있어서,(a) 상기 공기압 측정장치가 상기 착용자의 팔 및 다리에 착용되는 단계;(b) 상기 근력보조로봇이 상기 착용자에 착용되는 단계;(c) 상기 공기압 계측부가 상기 공기압 수용부의 공기압을 실시간으로 계측한 공기압 계측정보를 생성하는 단계;(d) 상기 근력보조로봇이 상기 공기압 계측부로부터 전송되는 상기 공기압 계측정보의 증감을 비교하여 상기 착용자의 의도를 파악한 의도파악정보를 생성하는 단계; 및(e) 상기 근력보조로봇이 상기 의도파악정보를 기반으로 상기 착용자의 의도와 상응하도록 구동하여 상기 착용자의 근력을 보조하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템의 착용자 의도 검출방법
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제9 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 근력보조로봇에 구비된 암부가 상기 착용자의 팔에 착용되는 단계;(b2) 상기 근력보조로봇에 구비된 레그부가 상기 착용자의 다리에 착용되는 단계;(b3) 상기 근력보조로봇에 구비된 허리착용부가 상기 착용자의 허리에 착용되는 단계; 및(b4) 상기 근력보조로봇에 구비된 등착용부가 상기 착용자의 등에 착용되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템의 착용자 의도 검출방법
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제10 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 공기압 수용부 중 적어도 일부가 상기 착용자의 동작에 의해 수축되는 단계;(c2) 상기 공기압 측정장치가 상기 공기압 수용부 중 적어도 일부에서 수축된 공기압을 상기 공기압 측정장치에 구비된 공기압 계측부로 이동시키는 단계; 및(c3) 상기 공기압 계측부가 상기 수축된 공기압을 실시간으로 계측한 공기압 계측정보를 생성하여 상기 근력보조로봇에 구비된 의도파악부로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템의 착용자 의도 검출방법
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제11 항에 있어서,상기 (d) 단계는,(d1) 상기 의도파악부가 상기 공기압 계측부로부터 전송되는 상기 공기압 계측정보를 수신하는 단계;(d2) 상기 의도파악부가 상기 공기압 계측정보의 증감을 비교하는 단계; 및(d3) 상기 의도파악부가 상기 비교된 공기압 계측정보를 기반으로 상기 착용자가 근력을 작용시킨 위치를 파악하고 상기 착용자가 작용시킬 근력의 크기 및 방향을 추정한 상기 의도파악정보를 생성하여 상기 근력보조로봇에 구비된 제어부로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템의 착용자 의도 검출방법
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제12 항에 있어서,상기 (e) 단계는,(e1) 상기 제어부가 상기 의도파악부로부터 전송되는 상기 의도파악정보를 수신하는 단계;(e2) 상기 제어부가 상기 의도파악정보를 기반으로 구동제어신호를 생성하여 상기 근력보조로봇에 구비된 구동부로 전송하는 단계; 및(e3) 상기 구동부가 상기 제어부로부터 전송되는 상기 구동제어신호에 따라 구동하여 상기 암부 및 상기 레그부 중 적어도 어느 하나로 구동력을 전달하여 상기 착용자의 근력을 보조하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공기압을 이용한 근력보조시스템의 착용자 의도 검출방법
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