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자기 균형 이륜 변신 로봇에 있어서,개별적 구동수단을 구비하는 한 쌍의 구동바퀴(10, 10a);상기 구동바퀴(10, 10a)가 세그웨이 모드와 바이시클 모드로 전환될 수 있는 전환수단을 포함하고,상기 전환수단은 세그웨이 모드에서 상기 구동바퀴(10, 10a)의 전후방으로 기울어짐을 제어하기 위한 전후방 균형제어수단과,바이시클 모드에서 헤딩각 발생시 덕티드 팬(30, 30a)을 원주 방향으로 회전시키기 위한 회전수단으로 좌우측 기울어짐을 제어하기 위한 좌우측 균형제어수단을 포함하며,상기 구동바퀴(10, 10a)의 구동 속도와 전후방 균형제어수단 및 좌우측 균형제어수단을 제어하는 제어부(20)를 포함하며,상기 제어부(20)는 이륜 변신 로봇의 전후 방향 및 좌우 방향으로 기울어지는 각도를 측정하는 자이로 센서(200)와, 상기 자이로 센서(200)와 세그웨이 모드 및 바이시클 모드에 따라 추종된 속도·위치·각도에 따르는 인터럽트 신호가 입력되어 PID 제어를 위한 연산을 수행하는 DSP(210)와, 상기 DSP(210)에서 출력되는 제어 신호에 의해 구동하는 구동부(220)를 포함하며,상기 DSP(210)는 세그웨이 모드와 바이시클 모드에 따르는 인터럽트 신호가 입력되는 외부 인터럽트 모듈(211)과, 상기 외부 인터럽트 모듈(211)에서 출력되는 이륜 변신 로봇의 속도 추정부(2120)와 위치 추종부(2121) 및 각도 추종부(2122)를 추종하는 트리거 신호 추종부(212)와, 상기 트리거 신호 추종부(212)에서 출력되는 트리거 신호가 입력되어 상기 구동바퀴(10, 10a)가 기울어지는 각도와 속도 및 위치와 같은 자세 제어를 위한 연산을 수행하는 PID제어부(213)을 포함하며,상기 구동부(220)는, 헤딩각 발생에 의한 상기 PID제어부(213)의 출력신호에 따라 헤딩각에 대응하도록 상기 덕티드 팬(30, 30a)을 회전시키는 덕티드 팬 회전 구동부(2201)와, 상기 PID제어부(213)의 출력신호에 따라 덕티드 팬(30, 30a)의 스피드와 개별구동을 제어하는 덕티드 팬 구동부(2202)와, 상기 PID제어부(213)의 출력신호에 따라 구동바퀴(10, 10a)를 세그웨이 모드와 바이시클 모드로 전환시키는 구동바퀴 모드 전환부(2203)와, 상기 PID제어부(213)의 출력신호에 따라 구동바퀴(10, 10a)의 스피드를 제어하는 구동바퀴 구동부(2204)로 이루어지는 것을 포함하는 자기 균형 이륜 변신 로봇
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청구항 1에 있어서상기 전환수단은,한 쌍의 구동바퀴(10, 10a)가 각각 회전 가능한 액튜에이터(12, 12a)에 고정되어 구동바퀴(10, 10a)의 축방향이 동축상에 직렬로 위치되는 세그웨이 모드와, 구동바퀴(10, 10a)의 축방향이 평행을 이루며 병렬로 위치되는 바이시클 모드로 전환 가능하게 되는 것을 포함하는 자기 균형 이륜 변신 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 전후방 균형제어수단은,세그웨이 모드에서 구동바퀴(10, 10a)가 전후방향으로 기울어지는 각도와, 속도 및 위치를 추종하고, 제어부(20)의 속도제어와 각도제어 및 위치제어에 의해 균형을 유지하며 원하는 위치로 이동할 수 있게 되는 것을 포함하는 자기 균형 이륜 변신 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 좌우측 균형제어수단은 일정한 거리를 두고 송풍방향이 직렬을 이루도록 마주보며 개별적으로 구동되는 한 쌍의 덕티드 팬(30, 30a)과, 바이시클 모드에서 헤딩각 발생시 상기 덕티드 팬(30, 30a)을 원주 방향으로 회전시키기 위한 회전수단을 포함하는 자기 균형 이륜 변신 로봇
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청구항 4에 있어서,상기 회전수단은,덕티드 팬(30, 30a)이 고정되는 상부 지지대(40)가 회전하는 액튜에이터(50)상에서 회전 가능하게 고정되는 것을 포함하는 자기 균형 이륜 변신 로봇
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청구항 2, 또는 청구항 5에 있어서,상기 액튜에이터(12, 12a, 50)는 서보모터로 이루어지는 것을 포함하는 자기 균형 이륜 변신 로봇
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