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대상체의 표면을 따라 이동되는 모바일 구동 플랫폼에서, 상기 표면에 따라 상대적인 위치가 가변되는 복수의 검사유닛들; 및상기 검사유닛들 각각이 상대적으로 회전 가능하도록 상기 검사유닛들을 서로 연결하고, 상기 검사유닛들 각각으로 물을 제공하는 프레임유닛을 포함하고, 상기 검사유닛들 각각은, 상기 제공된 물을 저장하는 수막공간을 형성하는 수막형성유닛, 및 상기 수막공간에 형성되는 수막을 통해 상기 표면 상태를 검사하는 센서유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제1항에 있어서, 상기 수막형성유닛은, 상기 센서유닛이 연장되는 상부 및 상기 표면이 접하는 하부는 개방되고, 측부는 밀폐된 내부 공간을 형성하는 내부 패드부; 및상기 내부 패드부의 외부에서 상기 내부 패드부와의 사이에 측부가 밀폐되는 외부 공간을 형성하는 외부 패드부를 포함하고, 상기 내부 공간 및 상기 외부 공간에 상기 수막이 형성되는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제2항에 있어서, 상기 내부 패드부 및 상기 외부 패드부 각각은, 소정 높이를 가지는 고무 재질의 패드가 폐루프를 형성하며 연결되는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제3항에 있어서, 상기 수막형성유닛은, 상기 내부 패드부의 외곽에 위치하는 복수의 롤러부들을 더 포함하며, 상기 외부 패드부는 상기 롤러부들의 외면을 따라 상기 폐루프를 형성하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제5항에 있어서, 상기 롤러부들은 상기 표면에 접촉하는 면이 곡면이며, 상기 외부 패드부는 상기 표면과 소정의 갭을 형성하며 상기 롤러부들에 고정되는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제2항에 있어서, 상기 센서유닛은, 상기 내부 공간에 위치하는 검출블록; 및상기 검출블록으로부터 초음파 신호를 추출하는 센서몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제1항에 있어서, 상기 프레임 유닛은, 각각이 상기 검사유닛들 각각의 상부에 결합되며, 수평 방향으로 연장되는 복수의 수평 프레임들; 및서로 인접한 상기 수평 프레임들이 상대적으로 회전 가능하도록, 각각이 상기 서로 인접한 수평 프레임들을 연결하는 복수의 연결 프레임들을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제7항에 있어서, 상기 연결 프레임들 각각은, 상기 서로 인접한 수평 프레임들을 회전 가능하도록 고정시키는 연결 블록; 및상기 연결 블록에 결합되며, 상기 서로 인접한 수평 프레임들에 하부 방향으로의 탄성력을 제공하는 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제7항에 있어서, 상기 연결 프레임들 각각에는, 상기 서로 인접한 수평 프레임들의 상대적인 회전에 따른 토크를 측정하는 토크셀(torque cell)이 구비되는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제1항에 있어서, 상기 검사유닛들 각각은, 상기 프레임유닛으로부터 하부방향으로 연장되며, 상기 검사유닛에 소정의 강성(stiffness)을 제공하는 댐퍼부; 상기 댐퍼부에 대하여 회전가능하도록 결합되며, 하부 방향으로 추가로 연장되는 경사 프레임; 및상기 경사 프레임의 하부 끝단에서 상기 경사 프레임을 상기 수막형성유닛에 연결하는 하부 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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11
제10항에 있어서, 상기 댐퍼부에는, 상기 댐퍼부에 인가되는 반력을 측정하는 로드셀(load cell)이 구비되는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제10항에 있어서, 상기 댐퍼부에서, 상기 검사유닛들 중 상대적으로 외곽에 위치하는 검사유닛들에 포함하는 댐퍼부는, 상대적으로 중앙에 위치하는 검사유닛들에 포함되는 댐퍼부보다 낮은 강성을 가지는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제10항에 있어서, 상기 검사유닛들 각각은, 상기 경사 프레임이 상기 댐퍼부에 대하여 회전가능하도록 연결하는 중앙 연결부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제13항에 있어서, 상기 중앙 연결부에서, 상기 검사유닛들 중 상대적으로 외곽에 위치하는 검사유닛들에 포함하는 중앙 연결부는, 상대적으로 중앙에 위치하는 검사유닛들에 포함되는 중앙 연결부보다 높은 탄성력을 가지는 것을 특징으로 하는 모바일 구동 플랫폼
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제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모바일 구동 플랫폼을 상기 표면을 따라 이동시키는 이송유닛; 및상기 이송유닛과 상기 프레임유닛 사이에 연결되며, 상기 프레임유닛의 높이를 가변시키는 연결유닛을 더 포함하는 모바일 구동 플랫폼
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