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이동 로봇이 위치하는 특정 실내에 대한 지도 데이터를 관리하는 실내 매핑부;상기 실내 매핑부에 따라 매핑된 지도상에서 이동 로봇 자신과 지도상 존재하는 객체의 위치를 추적하고 인식하는 절대위치 인식부;상기 실내 매핑부에 따라 매핑된 지도상에서 결정된 목표를 추적하고 인식하는 목표위치 인식부;상기 목표위치 인식부에 의해 결정된 목표를 추종하고 있는 경우에 상기 실내 매핑부에 따라 매핑된 지도상에서 인지되지 못한 장애물을 인식하고 추적하는 장애물 인식부; 및상기 실내 매핑부, 상기 절대위치 인식부, 상기 목표위치 인식부, 상기 장애물 인식부로부터 연산되는 데이터를 입력받아 이동 로봇의 운행에 필요한 정보를 분석 및 연산하여 운행하도록 제어하는 제어부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 이동 로봇 자율주행 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 절대위치 인식부는 이동 로봇 자신의 절대위치를 인식하고 추적하는 위치 인식부와 지도상 분석되어 저장된 객체의 절대위치를 인식하고 추적하는 객체 인식부로 구성되며,상기 실내 매핑부는 사용자로부터 입력되거나, 이동 로봇이 실내 매핑 알고리즘에 따라 운행하면서 실내 지도를 새롭게 제작하여 저장하는 지도 생성부와 상기 지도 생성부로부터 생성된 지도를 이동 로봇이 운행하면서 인지된 변경된 데이터에 의해 갱신하는 지도 관리부로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 이동 로봇 자율주행 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 목표위치 인식부는 결정된 목표의 위치를 인식하고 추적하는 목표 추종부와 목표의 변경된 위치, 이동 여부를 판별하여 목표의 상대위치를 갱신하는 이동 인지부로 구성되며,상기 장애물 인식부는 인지된 객체가 기존 실내 지도상 존재하는지 여부를 판정하여 장애물로 판정하는 장애물 감지부와 상기 장애물 감지부에서 감지된 장애물이 이동하는지 여부를 판정하여 그에 따른 이동 속도 및 이동 위치를 예측 분석하는 이동 인지부로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 이동 로봇 자율주행 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는 매핑된 실내 지도에서 이동로봇 자신, 객체, 장애물의 위치 및 거리를 파악하여 목표까지의 경로를 학습된 딥러닝 알고리즘에 따라 결정하는 경로 결정부와 상기 경로 결정부로부터 결정된 경로에 따라 이동로봇의 구동 및 방향, 정지를 실행하는 구동 제어부로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 로봇 자율주행 시스템
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