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다차선의 도로 환경에서 자율주행차량이 근접 도로의 상태에 대해 부분 관측하여 데이터를 수집하는 단계;수집한 데이터를 기반으로 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나의 행동을 수행하는 단계;수행한 자율주행차량의 행동을 반영하여 자율주행차량의 목표 속도 및 후방차량과의 안전 거리를 기초로 하는 보상 함수로부터 자율주행차량의 행동에 대한 보상값을 도출하는 단계;부분 관측한 데이터, 수행한 행동 정보 및 도출된 보상값 중 적어도 하나의 정보를 기초로 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나에 대한 행동 정책(policy)을 심층강화학습(deep reinforcement learning) 알고리즘을 이용하여 학습하는 단계; 및학습된 행동 정책을 기초로 현재 도로 상태에 대한 자율주행차량의 최적의 주행을 수행하는 단계;를 포함하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 있어서, 상기 근접 도로의 상태에 대해 부분 관측하여 데이터를 수집하는 단계는,각 차선의 선두차량의 속도, 각 차선의 후방차량 속도, 자율주행차량의 속도, 각 차선의 선두차량과 자율주행차량 사이의 상대 거리, 각 차선의 후방차량과 자율주행차량 사이의 상대 거리 및 각 차량이 위치한 차선 번호를 수집하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 있어서, 상기 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나의 행동을 수행하는 단계는,자율주행차량의 가속도는 -1 내지 1 사이의 연속적인 범위를 가지며, 차선 변경 방향은 각각 차선 유지, 우측 차선으로의 차선 변경 및 좌측 차선으로의 차선 변경을 의미하는 값을 가지는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 있어서, 상기 보상 함수는,자율주행차량의 목표 속도에 가깝게 주행할 수 있도록 하는 보상항 및 자율주행차량이 차선을 변경한 경우 후방차량과의 안전 거리를 침범하는 것에 대한 처벌항을 포함하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제4항에 있어서, 상기 처벌항은,차량 간 최소 허용 거리 및 선두차량과 후방차량이 동일한 위치에 도달하는데 필요한 최소 허용 시간을 기초로 생성되는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 있어서, 상기 심층강화학습 알고리즘을 이용하여 학습하는 단계는,심층강화학습 중 PPO(Proximal Policy Optimization) 알고리즘을 이용하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 있어서,도출한 자율주행차량의 행동에 대한 보상값을 기초로 행동 정책을 업데이트하는 단계;를 더 포함하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 있어서,다차선의 도로 환경은 이차선 원형도로인, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법
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제1항에 따른 상기 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체
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다차선의 도로 환경에서 자율주행차량이 근접 도로의 상태에 대해 부분 관측하여 데이터를 수집하는 관측부;수집한 데이터를 기반으로 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나의 행동을 수행하고, 수행한 자율주행차량의 행동에 대한 보상값을 도출하여 부분 관측한 데이터, 수행한 행동 정보 및 도출된 보상값 중 적어도 하나의 정보를 기초로 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나에 대한 행동 정책(policy)을 심층강화학습(deep reinforcement learning) 알고리즘을 이용하여 학습하는 통합 학습부; 및학습된 행동 정책을 기초로 현재 도로 상태에 대한 자율주행차량의 최적의 주행을 수행하는 정책 활용부;를 포함하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제11항에 있어서, 상기 관측부는,각 차선의 선두차량의 속도, 각 차선의 후방차량 속도, 자율주행차량의 속도, 각 차선의 선두차량과 자율주행차량 사이의 상대 거리, 각 차선의 후방차량과 자율주행차량 사이의 상대 거리 및 각 차량이 위치한 차선 번호를 수집하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제11항에 있어서, 상기 통합 학습부는,수집한 데이터를 기반으로 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나의 행동을 수행하는 행동부;수행한 자율주행차량의 행동을 반영하여 자율주행차량의 목표 속도 및 후방차량과의 안전 거리를 기초로 하는 보상 함수로부터 자율주행차량의 행동에 대한 보상값을 도출하는 보상부; 및부분 관측한 데이터, 수행한 행동 정보 및 도출된 보상값 중 적어도 하나의 정보를 기초로 차선 변경 및 가속도 조절 중 적어도 하나에 대한 행동 정책을 심층강화학습 알고리즘을 이용하여 학습하는 정책 학습부;를 포함하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제12항에 있어서, 상기 행동부는,자율주행차량의 가속도는 -1 내지 1 사이의 연속적인 범위를 가지며, 차선 변경 방향은 각각 차선 유지, 우측 차선으로의 차선 변경 및 좌측 차선으로의 차선 변경을 의미하는 값을 가지는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제11항에 있어서, 상기 보상 함수는,자율주행차량의 목표 속도에 가깝게 주행할 수 있도록 하는 보상항 및 자율주행차량이 차선을 변경한 경우 후방차량과의 안전 거리를 침범하는 것에 대한 처벌항을 포함하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제14항에 있어서, 상기 처벌항은,차량 간 최소 허용 거리 및 선두차량과 후방차량이 동일한 위치에 도달하는데 필요한 최소 허용 시간을 기초로 생성되는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제11항에 있어서, 상기 통합 학습부는,심층강화학습 중 PPO(Proximal Policy Optimization) 알고리즘을 이용하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제11항에 있어서, 상기 통합 학습부는,도출한 자율주행차량의 행동에 대한 보상값을 기초로 행동 정책을 업데이트하는, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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제11항에 있어서,다차선의 도로 환경은 이차선 원형도로인, 자율주행차량을 위한 심층강화학습 기반 차선 변경 장치
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