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비틀림 탄성 회전이 가능한 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터로서,서로 이격되게 배치되는 제1, 2 레일; 및상기 제1, 2 레일 사이에 서로 이격되게 배치되고, 상기 제1, 2 레일에 대해 직교하는 방향으로 배치되며, 일단부는 상기 제1 레일에 연결되고 타단부는 상기 제2 레일과 연결되는 복수개의 가로대;를 포함하며,상기 제1, 2 레일의 일단부에 비틀림 힘을 가하여 회전시키면 상기 제1,2 레일은 변형되고, 상기 제1, 2 레일 변형시 상기 복수개의 가로대도 회전하게 되며,상기 제1, 2 레일은 상기 가로대에 길이 방향으로 이동 가능하게 연결되어 비틀림시 서로 가까워지고,상기 가로대에는 상기 제1, 2 레일 사이에 위치되어 상기 제1, 2 레일이 비틀릴 때 압축되고 비틀림이 풀릴 때 원상태로 복원되는 탄성부재가 구비되는, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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제 1 항에 있어서,상기 복수개의 가로대 각각은,일단부가 상기 제1 레일과 연결되고, 타단부가 상기 제2 레일과 연결되는 축부재와, 상기 축부재에 차례로 배치되는 제1 선형부시, 제1 베어링, 상기 탄성부재, 제2 베어링 및 제2 선형부시를 포함하고,상기 제1 선형부시와 제2 선형부시, 상기 제1 베어링과 제2 베어링은 탄성부재를 기준으로 대향되게 배치되는, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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제 2 항에 있어서,상기 제1 베어링과 제2 베어링은 스러스트 베어링(thrust bearing)인, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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제 2 항에 있어서,상기 제1 선형부시와 제2 선형부시 각각은,몸체부와, 상기 몸체부의 일측 외주면에 형성된 연장부를 포함하고,상기 제1 선형부시의 몸체부에는 상기 제1 베어링이 배치되고, 상기 제2 선형부시의 몸체부에는 상기 제2 베어링이 배치되며,상기 복수개의 가로대가 상기 비틀림 힘에 의해 회전할 때, 상기 제1 선형부시와 제2 선형부시는 상기 탄성부재의 탄성변형에 의해 상기 축부재의 길이방향을 따라 이동 가능한, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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제 4 항에 있어서,상기 복수개의 가로대가 상기 비틀림 힘에 의해 회전할 때, 상기 제1 선형부시와 제2 선형부시는 상기 탄성부재의 탄성변형에 의해 서로 가까워지거나 또는 멀어지는, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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6
제 2 항에 있어서,상기 복수개의 가로대 모두 또는 일부는 상기 축부재에 배치되는 제1 가이드부재와 제2 가이드부재를 더 포함하고,상기 제1 가이드부재의 외주면에는 상기 제1 선형부시가 배치되고, 상기 제2 가이드부재의 외주면에는 상기 제2 선형부시가 배치되며,상기 복수개의 가로대가 상기 비틀림 힘에 의해 회전할 때, 상기 제1 선형부시는 상기 제1 가이드부재의 길이방향으로 이동 가능하고, 상기 제2 선형부시는 상기 제2 가이드부재의 길이방향으로 이동 가능한, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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7
제 6 항에 있어서,상기 제1 가이드부재와 제2 가이드부재가 상기 복수개의 가로대 중 일부의 가로대에 포함된 경우에, 상기 일부의 가로대는 상기 제1 레일과 제2 레일의 양 끝단에 배치된 가로대인, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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8
제 2 항에 있어서,상기 복수개의 가로대 모두 또는 일부는 상기 축부재에 배치되는 제1 지지부재와 제2 지지부재를 더 포함하고,상기 제1 지지부재는 상기 제1 선형부시의 몸체부에 배치되며, 상기 제1 베어링과 상기 탄성부재 사이에 배치되어 상기 탄성부재를 지지하고,상기 제2 지지부재는 상기 제2 선형부시의 몸체부에 배치되며, 상기 탄성부재와 상기 제2 베어링 사이에 배치되어 상기 탄성부재를 지지하는, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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9
제 8 항에 있어서,상기 제1 지지부재와 제2 지지부재가 상기 복수개의 가로대 중 일부의 가로대에 포함된 경우에, 상기 일부의 가로대는 상기 제1 레일과 제2 레일의 양 끝단에 배치된 가로대인, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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10
제 2 항에 있어서,상기 비틀림 힘에 의해, 상기 제1 레일의 일단부와 상기 제2 레일의 일단부에 배치된 가로대가 180도 회전한 상태에서,상기 제1 레일의 일단부와 상기 제2 레일의 일단부에 배치된 가로대에, 상기 가로대의 길이방향에 직교하는 방향 및 상기 액추에이터의 외부방향으로 힘을 가하면, 상기 복수개의 가로대 각각의 상기 제1 선형부시와 제2 선형부시는 상기 탄성부재의 탄성변형에 의해 상기 축부재의 길이방향을 따라 상기 축부재의 중심부로 이동하고, 이때 상기 축부재와 연결된 상기 제1 레일과 제2 레일의 연결부분도 상기 축부재의 길이방향을 따라 상기 축부재의 중심부로 이동하여, 상기 액추에이터의 길이가 늘어나는, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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11
제 10 항에 있어서,상기 액추에이터의 길이가 최대로 늘어난 상태에서 상기 비틀림 힘을 계속 가하면, 상기 복수개의 가로대 각각의 상기 제1 선형부시와 제2 선형부시는 상기 탄성부재의 탄성변형에 의해 상기 축부재의 길이방향을 따라 상기 축부재의 중심부로 이동하고, 이때 상기 축부재와 연결된 상기 제1 레일과 제2 레일의 연결부분도 상기 축부재의 길이방향을 따라 상기 축부재의 중심부로 이동하여, 상기 복수개의 가로대가 더 회전 가능한, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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12
제 2 항에 있어서,상기 복수개의 가로대 각각의 탄성부재의 탄성계수는 서로 동일하거나 또는 다른, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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13
제 12 항에 있어서,상기 복수개의 가로대 중에서, 상기 제1 레일과 제2 레일의 양 끝단에 배치된 가로대의 탄성부재의 탄성계수는, 상기 제1 레일과 제2 레일의 양 끝단에 배치된 가로대 사이에 배치된 가로대의 탄성부재의 탄성계수보다 낮은, 비틀림 탄성 회전 레일 액추에이터
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