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영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법

  • 기술번호 : KST2023000842
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법은, 무인비행체에 장착된 디지털 카메라를 통해 지상의 지형 지물을 촬영하는 단계; 상기 디지털 카메라의 촬영 영상 정보를 지상통제센터로 전송하는 단계; 상기 촬영 영상 정보에서 설정된 목표 지점의 위치 정보와 고도 정보를 이용하여 이동 거리를 추출하는 단계; 상기 목표 지점의 직상부로 상기 무인비행체가 이동하도록 위치 유도 명령을 생성하는 단계;를 포함한다.
Int. CL B64C 39/02 (2023.01.01) B64D 47/08 (2006.01.01) H04N 23/00 (2023.01.01)
CPC B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01)
출원번호/일자 1020150119354 (2015.08.25)
출원인 한국항공대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1587479-0000 (2016.01.15)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20160121) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.09.03)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공대학교산학협력단 대한민국 경기도 고양시 덕양구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송용규 대한민국 경기도 고양시 덕양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장한특허법인 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)쿼터니언 경기도 고양시 덕양구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.08.25 수리 (Accepted) 1-1-2015-0822699-51
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.08.26 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2015-0826465-78
3 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2015.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0137337-53
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2015-0857002-79
5 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2015-0883767-21
6 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2015.10.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0152118-68
7 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2015.10.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2015.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2015-0067057-69
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0883493-63
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2015-1287246-66
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.12.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1287260-06
12 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0016360-96
13 등록결정서
Decision to grant
2016.01.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0026032-51
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2019-5001058-51
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.02.26 수리 (Accepted) 4-1-2020-5043901-23
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인비행체에 장착된 디지털 카메라를 통해 지상의 지형 지물을 촬영하는 단계;상기 디지털 카메라의 촬영 영상 정보를 지상통제센터로 전송하는 단계;상기 촬영 영상 정보에서 설정된 목표 지점의 위치 정보와 고도 정보를 이용하여 이동 거리를 추출하는 단계; 및상기 목표 지점의 직상부로 상기 무인비행체가 이동하도록 위치 유도 명령을 생성하는 단계;를 포함하며,상기 디지털 카메라의 촬영 영상 정보는 상기 무인비행체 직하방의 촬영 영상에서 추출되고, 상기 촬영 영상 정보를 구성하는 픽셀이 구분되어 상기 무인비행체와 수직선상의 중심 픽셀과 상기 목표 지점의 위치 정보를 포함하는 픽셀이 추출되는 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법
2 2
제1항에 있어서,상기 촬영 영상 정보의 설정된 목표 지점의 위치 정보는 상기 영상 정보의 픽셀 정보를 지정하여 설정되는 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 무인비행체의 이동 거리를 추출하는 단계에서,상기 촬영 영상 정보의 목표 지점이 설정되면 상기 중심 픽셀의 수직선을 기준으로 상기 목표 지점의 정면각(α)과 측면각(β)의 각도 정보를 추출하는 단계;상기 무인비행체 또는 디지털 카메라에 장착된 고도센서를 통해 무인비행체의 고도 정보를 측정하는 단계; 및상기 목표 지점의 각도 정보와 고도 정보를 통해 상기 중심 픽셀을 기준으로 상기 목표 지점의 픽셀 위치를 계산하는 단계;를 더 포함하는 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법
5 5
제4항에 있어서,상기 목표 지점의 픽셀 위치를 계산하는 단계에서,상기 목표 지점의 픽셀 위치를 계산은 하기 수학식에 의해 계산되는 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법
6 6
제4항에 있어서,상기 무인비행체의 위치 유도 명령을 생성하는 단계에서,상기 목표 지점의 픽셀 위치 정보가 유도제어부로 전송되고, 유도제어부와 연동되는 자동항법장치의 무인 제어에 의해 상기 무인비행체가 상기 목표 지점의 직상방으로 이동되거나 호버링되는 영상 정보를 이용한 무인비행체의 위치 유도 제어방법
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1 WO2017034252 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2017034252 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국항공대학교산학협력단 정보통신방송기술 개발 사업 방송중계차량 탑재형 멀티콥터캠 시스템 기술 개발