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이동 로봇의 각 휠의 회전수 또는 회전 각도를 측정하기 위한 휠 측정부;상기 이동 로봇의 전방 및/또는 후방 외부에 마련되어서 거리를 측정하는 거리 측정부;상기 각 휠의 교체에 따라 발생할 수 있는 기구학적 파라미터 오차를 보정하여 이동 로봇을 제어하기 위한 오차 보정 제어부; 를 포함하고, 상기 오차 보정 제어부는,상기 휠 측정부에 의해 산출된 계산 이동 거리값과 상기 거리 측정부에 의해 산출된 측정 이동 거리값을 비교하여 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 오차 보정 장치
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제1 항에 있어서,상기 기구학적 파라미터 오차는 각 휠 직경 오차 또는 휠간 거리인 윤거 오차를 포함하고, 상기 휠 측정부는 각 휠에 설치되어 회전수를 측정하는 엔코더를 포함하고,상기 거리 측정부는 라이다 센서를 포함하는 오차 보정 장치
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제1 항에 있어서,상기 기구학적 파라미터 오차는 각 휠 직경 오차 또는 휠간 거리인 윤거 오차를 포함하고, 상기 윤거 오차를 보정해주기 위해, 윤거 측정부를 더 포함하는 오차 보정 장치
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제3 항에 있어서,상기 윤거 측정부는 IMU 센서를 포함하고,각 휠에 구비된 상기 휠 측정부를 통해 측정되는 계산 회전 각도와, 상기 윤거 측정부에 의해 측정되는 측정 회전 각도값을 산출하고, 상기 오차 보정 제어부는 휠 측정부가 측정한 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 회전수로부터 산출되는 이동 거리로부터 계산 회전 각도를 산출하며, 계산 회전 각도와 측정 회전 각도의 차이와 휠 직경으로부터 윤거를 산출하여 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구한 다음, 윤거 오차를 보정해주는 오차 보정 장치
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이동 로봇의 자율 주행을 위해 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 방법으로서, 휠 측정부에 의해 상기 이동 로봇의 각 휠의 회전수를 측정하여 계산 이동 거리값을 산출하는 제1 단계;거리 측정부에 의해 상기 이동 로봇의 이동 거리를 측정하여 측정 이동 거리값을 산출하는 제2 단계;오차 보정 제어부를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값을 비교하는 제3 단계; 상기 오차 보정 제어부를 통해 상기 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값의 차이가 발생하면, 상기 휠 측정부에 의해 측정된 각 휠의 회전수와 계산 이동 거리값과 측정 이동 거리값에 대한 휠 직경을 산출하여 상기 기구학적 파라미터 오차를 보정하는 제 4단계; 를 포함하는 오차 보정 방법
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제5 항에 있어서,상기 기구학적 파라미터 오차는 휠 직경 오차 또는 윤거 오차를 포함하고,각 휠에 구비된 상기 휠 측정부를 통해 측정되는 계산 회전 각도와, 상기 윤거 측정부에 의해 측정되는 측정 회전 각도값을 산출하여 윤거 오차를 보정하는 제5 단계를 포함하고, 상기 오차 보정 제어부는 휠 측정부가 측정한 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 회전수로부터 산출되는 이동 거리로부터 계산 회전 각도를 산출하며, 계산 회전 각도와 측정 회전 각도의 차이와 휠 직경으로부터 윤거를 산출하여 한쌍의 전방 휠 또는 후방 휠의 직경과 회전시 이동 거리로부터 윤거를 구한 다음, 윤거 오차를 보정해주는 오차 보정 방법
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