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차량이 이동하는 도로에 설치되는 다종 및 다수의 센서들;상기 다종 및 다수의 센서들이 수집하는 센서 데이터들을 수집하는 데이터 취득부;상기 데이터 취득부가 수집한 센서 데이터들에 대한 데이터 스티칭을 수행하는 데이터 스티칭부;상기 데이터 스티칭부에 의해 스티칭된 데이터들을 기반으로 데이터 연산을 수행하여, 상기 도로 상의 객체 분석 및 상황 판단 결과를 산출하는 데이터 연산부;상기 산출된 결과를 지정된 장치에 출력하는 데이터 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 시스템
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제1항에 있어서,상기 다종 및 다수의 센서들은도로의 제1 구역 및 제2 구역을 각각 센싱하는 라이다 센서들;상기 제1 구역 및 제2 구역에 대한 영상을 서로 다른 각도로 촬영하는 복수의 카메라 센서들;상기 제1 구역 및 제2 구역에 대한 레이더 데이터를 획득하는 레이더들;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 시스템
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제2항에 있어서,상기 데이터 취득부는상기 다종 및 다수의 센서들에 대한 캘리브레이션 및 상기 다종 및 다수의 센서들이 제공한 센서 데이터들에 대한 시공간 동기화를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 시스템
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제3항에 있어서,상기 데이터 스티칭부는상기 동기화된 센서 데이터들 중 동종의 센서 데이터들을 스티칭하고, 상기 동기화된 센서 데이터들 중 이종의 센서 데이터들을 스티칭하도록 설정된 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 시스템
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제4항에 있어서,상기 데이터 연산부는상기 스티칭된 센서 데이터들을 기반으로 센서 탐지 확장 영역을 구성하고, 상기 센서 탐지 확장 영역에서의 차량 및 보행자 중 적어도 하나에 대응하는 객체의 이동 분석을 수행하도록 설정된 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 시스템
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차량이 이동하는 도로에 설치되는 다종 및 다수의 센서들이 센싱한 센서 데이터들을 수집하는 단계;상기 수집한 센서 데이터들에 대한 데이터 스티칭을 수행하는 단계;상기 스티칭된 데이터들을 기반으로 데이터 연산을 수행하여, 상기 도로 상의 객체 분석 및 상황 판단 결과를 산출하는 단계;상기 산출된 결과를 지정된 장치에 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 방법
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제6항에 있어서,상기 센서 데이터들을 수집하는 단계는상기 도로의 복수의 구역에 배치된 라이다 센서들을 기반으로 라이다 센서 데이터들을 수집하는 단계;상기 복수의 구역에서 서로 다른 각도로 촬영하도록 배치된 복수의 카메라 센서들을 기반으로 카메라 센서 데이터들을 수집하는 단계;상기 복수의 구역에 설치된 레이더들 기반으로 레이더 센서 데이터들을 수집하는 단계; 중 적어도 하나의 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 방법
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제7항에 있어서,사전 정의된 기준점을 기준으로 상기 다종 및 다수의 센서들에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및 상기 다종 및 다수의 센서들이 제공한 센서 데이터들에 대한 시공간 동기화를 수행하는 단계; 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 방법
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제8항에 있어서,상기 데이터 스티칭을 수행하는 단계는상기 동기화된 센서 데이터들 중 동종의 센서 데이터들을 스티칭하는 단계; 및상기 동기화된 센서 데이터들 중 이종의 센서 데이터들을 스티칭하는 단계; 중 적어도 하나의 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 방법
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제9항에 있어서,상기 산출하는 단계는상기 스티칭된 센서 데이터들을 기반으로 센서 탐지 확장 영역을 구성하는 단계;상기 센서 탐지 확장 영역에서의 차량 및 보행자 중 적어도 하나에 대응하는 객체의 이동 분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 위한 센서 탐지 영역 확장 방법
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