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주행 차량이 접근하는 회전교차로에 대한 분류 정보와 주변 환경 정보를 수신하는 입력부; 상기 회전교차로에서의 차량 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 회전교차로에 대한 분류 정보, 주변 환경 정보 및 상기 주행 차량의 경로 정보에 따라 주행 협상 대상을 판별하고, 주행 협상 결과에 따라 상기 회전교차로에서의 차량 주행 거동을 제어하고, 상기 프로세서는 상기 회전교차로의 인근에 배치된 횡단보도 앞에서 일시정지에 대한 알림 메시지를 전송하고, 상기 주행 차량의 옆 차선을 주행하며 진행 방향이 동일한 것으로 예상되는 타 차량으로부터 상기 알림 메시지에 대한 ACK를 수신하지 못하는 경우, 상기 타 차량으로 횡단 상황을 알리기 위한 주행 거동을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 입력부는 RSU(Road Side Unit)와의 통신 정보, 맵 정보, 카메라 인식 정보 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 회전교차로의 분류 정보를 인식하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 입력부는 RSU에 의해 부여되는 ID를 획득하고, 상기 ID는 상기 RSU의 주행 협상 중재 시에 식별 정보로 활용되는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 회전교차로에 대한 분류 정보 및 상기 경로 정보를 이용하여 상기 회전교차로에 대한 진입 차로를 결정하고, 해당 진입 차로로 주행하도록 주행 명령 신호를 전송하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 주행 차량이 상기 회전교차로에서 진출하는 방향에 배치된 횡단보도 영역의 오브젝트에 대한 상기 주변 환경 정보를 고려하여, 상기 오브젝트의 디바이스와 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행 협상 중재 결과를 수신하여, 상기 횡단보도 통과에 대한 주행 거동을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제5항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 횡단보도 영역의 횡단 중 또는 횡단 대기 중인 오브젝트의 혼잡도 레벨에 따라 결정된 주행 협상 결과를 이용하여 상기 주행 거동을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 회전교차로 내 정체 상황에 대한 상기 주변 환경 정보를 이용하여 상기 주행 거동을 제어하되, 충돌 위험성이 기설정 수치 이상인 타 차량의 V2X 통신 기능 탑재 여부에 따라, 상기 타 차량과 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행협상 중재 결과를 수신하여, 상기 회전교차로 진입에 대한 주행 거동을 제어하는 것 인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는 타 차량의 위치 및 예상 경로 정보를 상기 타 차량 또는 RSU로부터 수신하고, 상기 회전교차로에 대한 분류에 따라 상이하게 설정되는 가중치를 이용하여 상기 타 차량과의 충돌 위험도를 산출하여, 상기 주행 차량의 주행 거동을 제어하는 것인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치
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