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대상 지역을 그리드 형태로 구획하여 다수의 구역들을 구분한 2D 그리드 맵을 생성하는 단계;대상 지역의 특정 구역에 대한 컨텍스트를 획득하는 단계;특정 구역의 위치를 파악하는 단계;획득한 컨텍스트를 파악된 위치를 기초로 2D 그리드 맵의 해당 구역에 매칭하여 업데이트 하는 단계;를 포함하고,파악 단계는,획득단계에서 지상 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 지상 이동체가 측위한 자신의 위치를 특정 구역의 위치로 취급하는 단계;획득단계에서 공중 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 공중 이동체가 특정 구역의 위치를 산출하는 단계;를 포함하며,산출 단계는,지상 이동체들과 특정 구역이 나타난 영상과 지상 이동체들의 2D 그리드 맵에서의 위치들을 기초로 특정 구역의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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청구항 1에 있어서,생성단계는,대상 지역의 3D 맵을 생성하는 단계;생성된 3D 맵을 2D 맵으로 프로젝션하는 단계;생성된 2D 맵을 그리드 형태로 구획하여 다수의 구역들을 구분하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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청구항 1에 있어서,산출 단계는,지상 이동체들과 특정 구역이 나타난 영상을 획득하는 단계;지상 이동체들과 특정 구역에 대한 영상에서의 위치들을 계산하는 제1 계산단계;지상 이동체들의 2D 그리드 맵에서의 위치들을 획득하는 단계;지상 이동체들에 대한 영상에서의 위치들과 지상 이동체들의 2D 그리드 맵에서의 위치들을 이용하여, 획득단계에서 획득된 영상의 좌표계를 2D 그리드 맵의 좌표계로 변환하기 위한 변환 행렬을 결정하는 단계; 및결정된 변환 행렬을 이용하여 특정 구역의 위치를 계산하는 제2 계산단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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청구항 5에 있어서,결정 단계는,지상 이동체들의 영상에서의 위치들에 변환 행렬을 적용하여 위치들을 변환하는 제1 변환단계;지상 이동체들 중 특정 지상 이동체에 대한 제1 변환단계에서 변환된 위치를 2D 그리드 맵에서의 위치로 교체하는 단계;특정 지상 이동체의 교체된 위치를 기준으로, 나머지 지상 이동체들에 대한 제1 변환단계에서 변환된 위치들을 다시 변환하는 제2 변환단계;제2 변환단계에서 변환된 나머지 지상 이동체들의 위치들과 2D 그리드 맵에서의 위치들 간의 각 오차들을 계산하는 제3 계산단계;계산된 오차들의 전체 합이 정해진 값 미만이 될 때까지, 변환 행렬을 수정하면서 제1 변환단계 내지 제3 계산단계를 반복하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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청구항 6에 있어서,제2 계산단계는,계산된 오차들의 전체 합이 정해진 값 미만이 될 때의 변환 행렬을 특정 구역에 대한 영상에서의 위치에 적용하여 위치를 다시 변환하는 제3 변환단계;특정 지상 이동체의 교체된 위치를 기준으로, 제3 변환단계에서 변환된 위치를 다시 변환하는 제4 변환단계;제4 변환단계에서 변환된 위치를 특정 구역의 위치로 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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청구항 1에 있어서,컨텍스트들은,해당 구역의 장소에 대한 정보, 해당 구역에 있는 객체들에 대한 정보, 해당 구역의 상태에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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청구항 5에 있어서,객체들에 대한 정보는,해당 구역에 있는 객체들의 종류와 수에 대한 정보를 포함하고,상태에 대한 정보는,해당 구역의 혼잡도, 위험 요소에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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대상 지역의 특정 구역에 대한 컨텍스트를 획득하는 통신부; 및대상 지역을 그리드 형태로 구획하여 다수의 구역들을 구분한 2D 그리드 맵을 생성하고, 특정 구역의 위치를 파악하여 통신부를 통해 획득한 컨텍스트를 2D 그리드 맵의 해당 구역에 매칭하여 업데이트하는 프로세서;를 포함하고,지상 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 지상 이동체가 측위한 지상 이동체의 위치를 특정 구역의 위치로 취급하며,공중 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 공중 이동체가 특정 구역의 위치를 산출하되, 지상 이동체들과 특정 구역이 나타난 영상과 지상 이동체들의 2D 그리드 맵에서의 위치들을 기초로 특정 구역의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 시스템
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대상 지역의 특정 구역에 대한 컨텍스트를 획득하는 단계;특정 구역의 위치를 파악하는 단계;획득한 컨텍스트를 파악된 위치를 기초로, 대상 지역을 그리드 형태로 구획하여 다수의 구역들을 구분한 2D 그리드 맵의 해당 구역에 매칭하여 업데이트 하는 단계; 및업데이트 되는 2D 그리드 맵을 제공하는 단계;를 포함하고,파악 단계는,획득단계에서 지상 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 지상 이동체가 측위한 자신의 위치를 특정 구역의 위치로 취급하는 단계;획득단계에서 공중 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 공중 이동체가 특정 구역의 위치를 산출하는 단계;를 포함하며,산출 단계는,지상 이동체들과 특정 구역이 나타난 영상과 지상 이동체들의 2D 그리드 맵에서의 위치들을 기초로 특정 구역의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 방법
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대상 지역의 특정 구역에 대한 컨텍스트를 획득하는 통신부; 및특정 구역의 위치를 파악하여 통신부를 통해 획득한 컨텍스트를 대상 지역을 그리드 형태로 구획하여 다수의 구역들을 구분한 2D 그리드 맵의 해당 구역에 매칭하여 업데이트 하고, 업데이트 되는 2D 그리드 맵을 통신부를 통해 외부 개체들에게 제공하는 프로세서;를 포함하고,지상 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 지상 이동체가 측위한 지상 이동체의 위치를 특정 구역의 위치로 취급하며,공중 이동체가 컨텍스트를 획득하였으면, 공중 이동체가 특정 구역의 위치를 산출하되, 지상 이동체들과 특정 구역이 나타난 영상과 지상 이동체들의 2D 그리드 맵에서의 위치들을 기초로 특정 구역의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 컨텍스트 맵 구축 시스템
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