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가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇에 있어서,로봇 본체와상기 로봇 본체에 설치되는 장력 발생부와;일측이 중력 방향으로 회전 가능하게 상기 로봇 본체에 결합되고, 회전 방향으로 중력에 따른 하중이 발생하는 회전 링크부와;일측이 상기 장력 발생부에 연결되고, 타측이 상기 회전 링크부에 연결되어, 상기 장력 발생부에 의해 인가되는 장력을 상기 회전 링크부에 전달하여 상기 회전 링크부의 회전 위치를 유지시키는 텐션 와이어와;상기 장력 발생부에 의해 인가되는 장력의 크기를 조절하는 장력 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전 링크부에 설치되어, 상기 회전 링크부의 회전에 대한 보조 보상 토크를 제공하는 보조 토크 보상부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제2항에 있어서,상기 장력 발생부는 태엽 스프링의 탄성력에 따라 상기 텐션 스프링으로 장력을 인가하는 스프링 밸런서를 포함하며;상기 장력 조절부는 상기 태엽 스프링의 탄성력을 조절하는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제2항에 있어서,상기 회전 링크부는일측이 상기 로봇 본체에 중력 방향으로 회전 가능하게 결합되는 제1 링크부와,일측이 상기 제1 링크부의 타측에 회전 가능하게 결합되고, 타측에 가반 하중을 형성하는 하중체가 설치되는 제2 링크부를 포함하며;상기 텐션 스프링은 상기 장력 발생부로부터 상기 제1 링크부를 거쳐 말단이 상기 제2 링크부에 고정되는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제4항에 있어서,상기 제1 링크부는일측이 제1 회전축을 중심으로 상기 로봇 본체에 회동 가능하게 설치되는 제1 링크 바디와,상기 제1 회전축과 동축으로 상기 제1 링크 바디의 회전에 독립하여 상기 제1 링크 바디에 상대적으로 회전 가능하게 상기 로봇 본체에 축 고정되어, 제1 기준면을 형성하는 제1 기준면 회전체와,상기 제1 기준면 회전체에 회전 가능하게 설치되되, 상기 제1 회전축으로부터 이격된 상태로 상기 제1 기준면 상에 설치되는 제1 기준면 아이들러와,상기 제1 링크 바디의 말단 측에 회전 가능하게 설치되는 제1 링크 아이들러를 포함하며;상기 텐션 와이어는 상기 장력 발생부로부터 연장되어, 상기 제1 기준면 아이들러와 상기 제1 링크 아이들러를 1회 이상 권선한 상태로 상기 제1 기준 아이들러로부터 상기 제2 링크부로 연장되어, 상기 제1 기준면과 상기 제1 링크 바디 간의 각도 변화에 따른 보상 토크를 제공하여 상기 제1 링크 바디의 회전 위치를 유지시키는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제5항에 있어서,상기 제2 링크부는일측이 제2 회전축을 중심으로 상기 제1 링크 바디에 회전 가능하게 결합되고, 타측에 상기 하중체가 설치되는 제2 링크 바디와,상기 제2 회전축과 동축으로 상기 제1 링크 바디 및 상기 제2 링크 바디의 회전에 독립하여 상기 제1 링크 바디 및 상기 제2 링크 바디에 상대적으로 회전 가능하게 상기 제1 링크 바디 및 상기 제2 링크 바디에 결합되고, 제2 기준면을 형성하는 제2 기준면 회전 어셈블리와,상기 제1 기준면 회전 어셈블리에 회전 가능하게 설치되되, 상기 제2 회전축으로부터 이격된 상태로 상기 제2 기준면 상에 설치되는 제2 기준면 아이들러와,상기 제2 링크 바디의 말단 측에 회전 가능하게 설치되는 제2 링크 아이들러를 포함하고;상기 제1 링크부는상기 제1 링크 바디의 회전에 따른 상기 제1 기준면 회전체의 상대적인 회전을 상기 제2 기준면 회전 어셈블리에 전달하여 상기 제2 기준면을 상기 중력 방향에 대향하게 유지시키는 제1 기준면 회전 전달부재를 더 포함하며;상기 제1 링크부로부터 연장되는 상기 텐션 와이어는 상기 제2 기준면 아이들러와 상기 제2 링크 아이들러를 1회 이상 권선하여, 상기 제2 기준면과 상기 제2 링크 바디 간의 각도 변화에 따른 보상 토크를 제공하여 상기 제2 링크 바디의 회전 위치를 유지시키는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제6항에 있어서,상기 제2 링크부는상기 제2 링크 바디의 말단 측에 회전 가능하게 결합되고, 제3 기준면을 형성하는 제3 기준면 회전체와;상기 제3 기준면 회전체에 축 결합되어 상기 제3 기준면 회전체의 회전에 동기되어 회전하고, 상기 하중체가 설치되는 하중 설치부와;상기 제2 링크 바디의 회전에 따른 상기 제2 기준면 회전 어셈블리의 상대적인 회전을 상기 제3 기준면 회전체에 전달하여 상기 제3 기준면을 중력 방향에 대향하게 유지시키는 제2 기준면 회전 전달부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제7항에 있어서,상기 제1 기준면 회전 전달부재는 상기 제1 기준면 회전체의 상대적인 회전을 상기 제2 기준면 회전 어셈블리로 전달하는 제1 기준면 전달 벨트를 포함하며;상기 제2 기준면 회전 전달부재는 상기 제2 기준면 회전 어셈블리의 상대적인 회전을 상기 제3 기준면 회전체로 전달하는 제2 기준면 전달 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제8항에 있어서,상기 제2 기준면 회전 어셈블리는상기 제1 링크 바디에 회전 가능하게 설치되고 제2 기준면 전달 벨트에 의해 상기 제1 기준면 회전체와 연결되는 제2 기준면 전달 회전체와,상기 제2 링크 바디에 회전 가능하게 설치되되, 상기 제2 기준면 전달 회전체와 축 결합되어 회전하며, 상기 제2 기준면 전달 벨트에 의해 상기 제3 기준면 회전체와 연결되는 제2 기준면 회전체를 포함하며;상기 제2 기준면 아이들러는 상기 제2 기준면 회전체에 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제5항에 있어서,상기 보조 토크 보상부는 일측이 상기 제1 기준면 회전체의 상기 제1 기준면 상에 결합되고, 타측이 상기 제1 링크 바디의 말단 측에 연결되어 상기 제1 링크 바디의 중력 방향으로의 회전을 탄성적으로 지지하여, 상기 제1 링크 바디의 회전에 대한 보조 보상 토크를 제공하는 것을 특징으로 흐는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제10항에 있어서,상기 보조 토크 보상부는상기 제1 기준면 회전체에 접근 및 이격 가능하게 상기 제1 링크 바디에 설치되는 슬라이더와,일측이 상기 슬라이더에 접하고 상기 슬라이더에 상기 제1 기준면 회전체로부터 이격되는 방향으로 탄성력을 인가하는 보상 스프링과,일측이 상기 제1 기준면 아이들러에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 슬라이더에 회전 가능하게 결합되는 커넥팅 로드를 포함하며;상기 제1 기준면과 상기 제1 링크 바디가 이루는 각도에 따라 상기 커넥팅 로드에 연결된 상기 슬라이더의 위치가 가변되어 상기 보상 스프링으로부터 상기 보조 보상 토크가 생성되는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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제10항에 있어서,상기 보조 토크 보상부는상기 제1 기준면 회전체에 접근 및 이격 가능하게 상기 제1 링크 바디에 설치되는 슬라이더와,일측이 상기 슬라이더에 접하고 상기 슬라이더에 상기 제1 기준면 회전체로부터 이격되는 방향으로 탄성력을 인가하는 보상 스프링과,상기 슬라이더와 상기 제1 기준면 회전체 사이에 설치되는 보조 아이들러와,일측이 상기 제1 기준면 아이들러에 결합되고, 타측이 상기 보조 아을러를 거쳐 상기 슬라이더에 결합되는 보조 와이어를 포함하며;상기 제1 기준면과 상기 제1 링크 바디가 이루는 각도에 따라 상기 보조 와이어에 연결된 상기 슬라이더의 위치가 가변되어 상기 보상 스프링으로부터 상기 보조 보상 토크가 생성되는 것을 특징으로 하는 가변 자세 유지 기능을 갖는 관절 로봇
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