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무인항공기의 통신 장치로서,다른 무인항공기와 UWB 통신을 수행하는 UWB 통신회로; 및상기 UWB 통신회로를 통해서 상기 다른 무인항공기에 송신 데이터를 전송하고 상기 다른 무인항공기가 송신한 데이터를 수신할 수 있고, 무인항공기들이 공유할 공유 데이터를 거리측정 프레임에 덧붙인 형태로 송수신할 수 있는 UWB 통신데이터 처리부;를 구비하는 통신 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 UWB 통신데이터 처리부는상기 무인항공기의 제어 장치와 시리얼 통신에 의해서 접속되는 시리얼 통신부;상기 송신 데이터를 포함하는 송신 일반데이터 메시지를 상기 제어 장치로부터의 명령에 따라 상기 UWB 통신회로를 통해서 상기 다른 무인항공기에 전송하고, 상기 다른 무인항공기와의 거리 측정 절차를 개시하는 송신데이터 처리부;상기 다른 무인항공기가 송신한 일반데이터 메시지를 수신하고, 상기 다른 무인항공기가 개시한 거리 측정 절차에 응답하는 수신데이터 처리부; 및UWB 통신이 가능한 것으로 판단된 무인항공기들의 리스트를 저장하고 관리하며, 상기 UWB 통신을 위한 세션관리를 지원하는 세션관리부;를 구비하는 통신 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 수신데이터 처리부는 상시적으로 동작하고, 상기 송신데이터 처리부는 데이터 전송이 필요한 때에만 활성화되는 통신 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 다른 무인항공기와 공유할 공유 데이터를 미리 저장해두고 상기 송신데이터 처리부에 제공하는 공유데이터 버퍼;를 더 구비하는 통신 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 일반데이터 메시지와 상기 거리 측정 절차를 위한 상기 거리측정 개시 메시지의 페이로드 데이터는 상기 일반데이터 메시지와 상기 거리측정 개시 메시지를 구분하기 위한 페이로드 타입 데이터를 포함하며,상기 수신데이터 처리부는 수신되는 메시지의 헤더 내에 있는 목적지 주소가 상기 수신데이터 처리부를 구비하는 상기 무인항공기 자신이거나 브로드캐스트 주소인 경우 상기 세션관리부에게 해당 데이터의 출발지 주소를 알리는 통신 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 세션관리부는상기 리스트에 포함된 무인항공기들 각각에 대하여 소정의 시간 경과 여부를 결정하기 위한 타이머를 유지하며, 상기 소정의 시간 내에 데이터 수신이 없는 무인항공기는 상기 리스트에서 제외하고, 상기 소정의 시간 내에 데이터 수신이 이루어진 무인항공기에 대한 상기 타이머를 갱신하는 통신 장치
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무인항공기에서의 통신 방법으로서,UWB 통신에 의해서 다른 무인항공기에 일반데이터를 포함하는 일반데이터 메시지를 전송하거나, 상기 다른 무인항공기가 상기 UWB 통신에 의해서 송신한 일반데이터 메시지를 수신하는 단계;상기 다른 무인항공기에 거리측정 개시 메시지를 송신하는 단계;상기 다른 무인항공기로부터 응답기기 공유데이터가 첨부된 응답 메시지를 수신하는 단계;상기 거리측정 개시 메시지의 송신 시점과 상기 응답 메시지의 송신 시점 간의 차이를 토대로 상기 다른 무인항공기와의 거리를 계산하는 단계; 및상기 거리와 상기 다른 무인항공기와 공유할 개시기기 공유데이터를 포함하는 보고 메시지를 생성하여 상기 다른 무인항공기에 송신하는 단계;를 포함하는 통신 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 일반데이터 메시지와 상기 거리측정 개시 메시지의 페이로드 데이터는 상기 일반데이터 메시지와 상기 거리측정 개시 메시지를 구분하기 위한 페이로드 타입 데이터를 포함하는 통신 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 일반데이터 메시지는 단순 송신 데이터와 응답을 요구하는 송신 데이터를 구분하기 위한 정보를 포함하는 통신 방법
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청구항 7에 있어서,통신이 가능한 무인항공기들의 리스트를 소정의 저장장치에 저장하는 단계;상기 리스트에 포함된 무인항공기들 각각에 대하여 소정의 시간 경과 여부를 결정하기 위한 타이머를 설정하는 단계;상기 소정의 시간 내에 데이터 수신이 없는 무인항공기를 상기 리스트에서 제외하는 단계; 및상기 소정의 시간 내에 데이터 수신이 이루어진 무인항공기에 대한 상기 타이머를 갱신하는 단계;를 더 포함하는 통신 방법
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청구항 7에 있어서,다수의 무인항공기들에게 주기적으로 핫비트를 브로드캐스트하는 단계;를 더 포함하는 통신 방법
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청구항 7에 있어서,수신된 메시지에 포함된 시스템 식별자를 검출하고, 상기 시스템 식별자가 상기 무인항공기가 속하는 시스템의 식별자와 동일한지 판단하는 단계;를 더 포함하는 통신 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 거리측정 개시 메시지, 상기 응답 메시지, 및 상기 보고 메시지 중 하나 이상은 다중 무인항공기 협업을 통해 제공하고자 하는 서비스를 나타내는 서비스 식별자를 포함하는 통신 방법
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복수의 무인항공기들을 포함하는 무인항공기 협업 시스템에 속하는 다른 무인항공기와 기기간 직접통신이 가능한 무인항공기로서,상기 무인항공기의 비행과 임무수행을 제어하는 제어부;상기 제어부가 소정의 지상 통제 장치와 통신할 수 있게 해주는 통신부;상기 다른 무인항공기와 UWB 통신을 수행하는 UWB 통신회로; 및상기 UWB 통신회로를 통해서 상기 다른 무인항공기에 송신 데이터를 전송하고 상기 다른 무인항공기가 송신한 데이터를 수신할 수 있고, 무인항공기들이 공유할 공유 데이터를 거리측정 프레임에 덧붙인 형태로 송수신할 수 있는 UWB 통신데이터 처리부;를 구비하는 무인항공기
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청구항 14에 있어서, 상기 UWB 통신데이터 처리부는상기 제어부와 시리얼 통신에 의해서 접속되는 시리얼 통신부;상기 송신 데이터를 포함하는 송신 일반데이터 메시지를 상기 제어부로부터의 명령에 따라 상기 UWB 통신회로를 통해서 상기 다른 무인항공기에 전송하고, 상기 다른 무인항공기와의 거리 측정 절차를 개시하는 송신데이터 처리부;상기 다른 무인항공기가 송신한 일반데이터 메시지를 수신하고, 상기 다른 무인항공기가 개시한 거리 측정 절차에 응답하는 수신데이터 처리부; 및UWB 통신이 가능한 것으로 판단된 다른 무인항공기의 리스트를 저장하고 관리하며, 상기 UWB 통신을 위한 세션관리를 지원하는 세션관리부;를 구비하는 무인항공기
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청구항 15에 있어서, 상기 수신데이터 처리부는 상시적으로 동작하고, 상기 송신데이터 처리부는 데이터 전송이 필요한 때에만 활성화되는 무인항공기
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청구항 15에 있어서, 상기 다른 무인항공기와 공유할 공유 데이터를 미리 저장해두고 상기 송신데이터 처리부에 제공하는 공유데이터 버퍼;를 더 구비하는 무인항공기
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청구항 15에 있어서, 상기 일반데이터 메시지와 상기 거리 측정 절차를 위한 상기 거리측정 개시 메시지의 페이로드 데이터는 상기 일반데이터 메시지와 상기 거리측정 개시 메시지를 구분하기 위한 페이로드 타입 데이터를 포함하며,상기 수신데이터 처리부는 수신되는 메시지의 헤더 내에 있는 목적지 주소가 상기 수신데이터 처리부를 구비하는 상기 무인항공기 자신이거나 브로드캐스트 주소인 경우 상기 세션관리부에게 해당 데이터의 출발지 주소를 알리는 무인항공기
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청구항 18에 있어서, 상기 세션관리부는상기 리스트에 포함된 무인항공기들 각각에 대하여 소정의 시간 경과 여부를 결정하기 위한 타이머를 유지하며, 상기 소정의 시간 내에 데이터 수신이 없는 무인항공기는 상기 리스트에서 제외하고, 상기 소정의 시간 내에 데이터 수신이 이루어진 무인항공기에 대한 상기 타이머를 갱신하는 무인 항공기
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