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적외선을 감지하여 촬영하는 카메라로서, 화재가 발생하면 화재를 감지하여 발화 지점을 촬영하기 위해 2대 이상이 설치된 IR 카메라;상기 IR 카메라를 구동시키기 위한 구동부; 및상기 IR 카메라에서 촬영된 이미지에서 화염 형상을 감지하고, 화염 형상의 중심을 산출하고, 화염 형상의 중심이 상기 IR 카메라에서 촬영된 화면의 중심에 정렬되도록 상기 구동부를 구동시키고, 각 IR 카메라의 설치 위치와 발화지점 간의 방위각을 계산하는 방식으로 발화 위치를 추정하는 제어부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 IR 카메라를 구동시키기 위한 팬 틸트(Pan-Tilt) 서보 모터를 포함하여 이루어지고, 상기 제어부는,각 IR 카메라의 초기 설치시 위도 정보, 경도 정보, 방위각 정보, 각 IR 카메라 간의 거리 정보를 입력받고, 상기 IR 카메라에서 발화가 감지되면, 화염 형상의 중심이 상기 IR 카메라에서 촬영된 화면의 중심에 정렬되도록 상기 팬 틸트 서보 모터를 구동하고, 구동된 회전각과 초기 설치시의 방위각을 합산하여 각 IR 카메라와 발화지점 간의 방위각을 추정하고, 상기 제어부는 해석적 공간전방교회법을 이용하여 발화 위치를 추정하며, 상기 제어부는 상기 IR 카메라에서 촬영된 IR 이미지에서 발화 임계 온도를 감지하면, 이를 기반으로 화염 형상 이미지를 검출하고, 화염 형상 이미지에서 중심 모멘트를 감지하고, 상기 IR 카메라에서 감지된 화염 이미지로부터 화염 이미지의 무게 중심점을 구하고, 상기 IR 카메라의 화면 중심과 화염 이미지의 중심이 맞지 않을 경우, 상기 팬 틸트 서보 모터를 구동하여 정렬 진행을 반복하고, 이후 상기 IR 카메라 화면 중심과 화염 이미지의 중심이 일치될 경우, 상기 IR 카메라와 발화지점 간의 방위각도를 통해 발화지점의 위도 및 경도 정보를 산출하고, 상기 IR 카메라가 카메라1, 카메라2의 두 대로 구비되고, 상기 카메라1과 상기 카메라2의 위도 및 경도 정보를 미리 알고 있고, 상기 카메라1의 위치를 원점으로 한 직교 좌표계를 가정하고, 해석적 공간전방교회법을 적용하기 위하여, 발화지점(미지점)을 관찰하고 있는 상기 카메라1의 위도 및 경도 좌표를 (lat1, lon1), 상기 카메라2의 위도 및 경도 좌표를 (lat2, lon2), 상기 발화지점의 위치를 나타내는 위도 및 경도 좌표를 (lat3, lon3), 상기 카메라1과 상기 카메라2 간의 거리를 BL, 상기 카메라1과 상기 발화지점 간의 상대적 방위각을 α1, 상기 카메라2와 상기 발화지점 간의 상대적 방위각을 α2, 상기 발화지점과 상기 카메라1, 상기 카메라2 간의 방위각도를 α3, 상기 카메라1에서 상기 발화지점까지의 거리를 AL1, 상기 카메라2에서 발화지점까지의 거리를 AL2로 나타낼 때, [수학식 3]을 통해 상기 카메라1에서 상기 발화지점까지의 거리 AL1, 상기 카메라2에서 상기 발화지점까지의 거리 AL2를 계산할 수 있고, [수학식 4]를 통해 상기 발화지점과 상기 카메라1과의 진방위 각도인 Bα1을 계산할 수 있고, 여기서, a는 상기 카메라1의 진방위 좌표축을 기준으로 한 위도 거리이고, b는 상기 카메라1의 진방위 좌표축을 기준으로 한 경도 거리이고, R은 지구의 반지름=6,378,137 m라고 할 때, [수학식 5]를 통해 상기 발화지점의 위치를 나타내는 위도 및 경도 좌표 (lat3, lon3)를 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 발화 위치 추정 시스템
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