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모세관 현상에 의해 유체를 이동시킬 수 있으며, 유체의 유입에 따라 부피가 팽창하는 가요성의 다공성 기재로 이루어진 작동부;상기 작동부의 일면에 형성되는 가요성의 비다공성 코팅층; 및상기 작동부의 일 말단에 유체를 공급하는 유체공급부;를 포함하며 유체공급부를 통한 유체의 유입에 따라 밴딩 구동되는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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청구항 1에 있어서,상기 가요성의 다공성 기재는 종이, 직물, 부직포 또는 고분자 수지인 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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3
청구항 2에 있어서,상기 다공성 기재에 결이 존재하는 경우, 상기 작동부의 종방향은 다공성 기재의 결방향과 평행하지 않은 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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4
청구항 3에 있어서,상기 다공성 기재의 결방향과 상기 작동부의 종방향이 이루는 각도에 의해 밴딩 구동 범위가 제어되는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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5
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,상기 작동부의 길이에 의해 밴딩 구동 범위가 제어되는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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6
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,상기 작동부의 타면의 일부 또는 전체에 형성되는 비다공성 제2코팅층을 포함하며, 상기 가요성의 비다공성 코팅부와 비다공성 제2코팅층은 서로 접하지 않는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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7
청구항 6에 있어서,상기 작동부 전체 길이에 대한 제2코팅층의 길이에 의해 밴딩 구동 범위가 제어되는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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8
청구항 6에 있어서,상기 제2코팅층을 이용하여 작동부의 다공성 부분의 두께를 제어하는 것에 의해 밴딩 구동 범위가 제어되는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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9
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,하나의 유체공급부에 복수개의 작동부가 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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10
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,상기 유체공급부로 공급되는 유체의 유입 유량에 의해 밴딩 구동 속도가 제어되는 것을 특징으로 하는 소프트 액추에이터
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11
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항의 소프트 액추에이터에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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12
청구항 11에 있어서,복수개의 상기 소프트 액추에이터;상기 액추에이터의 유체공급부가 방사상으로 연결되어 있는 꽃받침부; 상기 꽃받침부에 일 말단이 연결되며, 타 말단이 물속에 잠기어 모세관 현상에 의해 꽃받침부를 통해 상기 유체공급부로 물을 전달하는 적어도 하나의 줄기부; 및상기 액추에이터의 작동부의 말단에 형성된 비다공성의 꽃잎부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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13
청구항 12에 있어서,상기 줄기부의 표면개질에 의해 친수성-소수성을 조절한 것을 특징으로 하는 소프트 로봇
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14
청구항 1에 의한 하나 이상의 액추에이터;상기 액추에이터의 유체공급부가 연결되어 있는 꽃받침부; 상기 꽃받침부에 일 말단이 연결되며, 타 말단이 물속에 잠기어 모세관 현상에 의해 꽃받침부를 통해 상기 유체공급부로 물을 전달하는 적어도 하나의 줄기부; 및상기 액추에이터의 작동부의 말단에 형성된 비다공성의 꽃잎부;를 포함하며,상기 적어도 하나의 각 줄기부의 일부 또는 전체 영역이 헤테로 원자를 포함하는 소수성 물질로 소수성 표면개질된 것을 특징으로 하는 소프트 로봇을 이용한 수질 모니터링 장치
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15
청구항 14에 있어서,청구항 1에 의한 하나 이상의 제2액추에이터;일 말단이 물에 잠기며 상기 제2액추에이터의 유체공급부에 물을 공급하는 제2줄기부;상기 액추에이터의 말단에 연결된 잎;을 추가로 포함하는 수질 모니터링 장치
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청구항 14 또는 청구항 15에 있어서,상기 소수성 물질은 키토산인 것을 특징으로 하는 수질 모니터링 장치
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